一平动两转动3-UPU并联机构奇异性分析

发布时间：2017-09-09 12:42

  本文关键词：一平动两转动3-UPU并联机构奇异性分析

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【摘要】：应用线几何工具和旋量理论分析了一平动两转动3-UPU并联机构的奇异形位。根据动平台的静力学平衡条件,推导出机构的6×6 Jacobian矩阵,该Jacobian矩阵也可看作6个线矢量的集合,基于这些线矢量的线性相关性,可识别出机构的奇异形位。引入线性丛逼近算法(LCAA)定义和分析了机构的结构和约束奇异形位,这两种奇异形位均和机构得到多余的自由度相关,文中统称为并联奇异;LCAA算法可得到用旋量坐标表示的最近线性丛的轴线和节距,当并联机构处于或接近奇异形位运动时,该线性丛的轴线和节距提供了机构自运动的额外信息。给出了3-UPU并联机构奇异性分析的实例。
【作者单位】： 华中科技大学;
【关键词】： 并联机构 -UPU 奇异性分析 线几何 旋量理论
【基金】：国家自然科学基金项目(50909046) 中央高校基本科研业务费专项基金项目资助
【分类号】：TH112
【正文快照】： 3-UPU机构是一种受到广泛关注的少自由度并联机构[1-2]。Tsai[3-4]首先提出纯平动3-UPU并联机构,研究了该机构的运动学正反解,并讨论了它的工作空间和奇异形位等问题。Raffaele Di Gregorio等[5-6]提出了纯平动和纯转动3-UPU并联机构的关节几何约束条件,并分别给出了它们奇异

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本文编号：820515