基于3-UPU的并联机构高空平台抑振系统研究

发布时间：2017-09-09 14:03

  本文关键词：基于3-UPU的并联机构高空平台抑振系统研究

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【摘要】：为实现幕墙安装人机协作系统中高空平台振动抑制,针对该平台存在的多维振动特性,提出应用基于3-UPU并联机构的振动抑制装置。该机构通过改变支链长度实现动、定平台相对移动,各支链分别应用阻尼吸振装置进行能量吸收,从而减小高空作业平台的振动。为控制高空作业平台与被吸附幕墙之间作用力,建立了并联机构运动学模型和静力学模型,并计算了雅克比矩阵,进而建立等效阻尼和各支链阻尼及动平台位移之间的关系。最后,对阻尼抑振机构应用Matlab/Simulink进行仿真分析,结果显示当抑振机构的支链阻尼均为11000 N·S/m时,振动响应大约0.3 s后趋于稳定,该减振机构对冲击振动衰减效果明显,可以显著提高高空作业平台稳定性,并实际验证了并联机构抑振的有效性。
【作者单位】： 河北工业大学机械工程学院;河北建工集团;
【关键词】： 高空平台 -UPU 多维抑振 等效阻尼
【基金】：国家科技支撑计划资助项目(2013BAF07B00) 河北省科技支撑计划资助项目(13211910D)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 随着建筑外墙装饰业的迅速发展,建筑幕墙已成为现代大型和高层建筑主导性材料。然而现阶段幕墙安装施工中,仍存在许多问题,尤其是高空幕墙安装,其施工效率低、工人劳动强度大,施工质量与现场安全难以保证,因此,高空幕墙安装智能化装备的研发与应用已成为建筑装饰业亟待解决的

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本文编号：820853