3-RPR并联机构的位姿分析及其运动仿真

发布时间：2017-09-16 17:02

  本文关键词：3-RPR并联机构的位姿分析及其运动仿真

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【摘要】：以3-RPR并联机构为研究对象,对机构进行了运动分析,计算机构的位姿正解和反解,得出机构的六组解,然后用UG软件对机构进行运动分析仿真,分别对于单轴驱动和三轴驱动下机构的动平台的位移,速度和加速度的分析,为该机构的以后的分析研究和开发奠定了基础。
【作者单位】： 山西农业大学信息学院;
【关键词】： -RPR机构 位姿分析 运动仿真
【分类号】：TH112
【正文快照】： 自从发明六自由度的并联机构以来,并联机构的应用越来越广泛,它结构简单,输出精度高,承载能力强,结构刚性好等,在以后的应用中很实用,其中的三自由度并联机构就可以实现很多的工业操作,可以简化机构的结构并且降低成本,简化机构的运动学模型和动力学模型,使得机构的控制简单。

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本文编号：864287