5-SPS直线动平台并联机构机型与特性研究

发布时间：2017-09-20 06:47

  本文关键词：5-SPS直线动平台并联机构机型与特性研究

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【摘要】：首先,根据基于方位特征(POC)和有序单开链(SOC)的并联机构结构降耦原理,设计了一类5种5-SPS直线型动平台并联机构,其中,4种为本文提出的新机构;同时,提出了机构的存在性判别式,并据此证明了5种5-SPS直线型动平台机构的存在性,以及6-SPS、4-SPS、3-SPS、2-SPS直线动平台机构的非存在性;其次,对5种5-SPS直线型动平台并联机构的耦合度、输出方位特征、输入-输出运动解耦性等3个重要拓扑结构特性,以及位置工作空间特性,分别进行了计算与比较,结果表明:直线动平台上球副重合可降低机构耦合度及其位置正解求解的难度,但同时会使位置工作空间减小;含三重球副的机构具有输入-输出运动部分解耦性。
【作者单位】： 常州大学机械工程学院;常州大学现代机构学研究中心;
【关键词】： 并联机构 机型设计 耦合度 方位特征集 工作空间 直线动平台
【基金】：国家自然科学基金项目(51375062) 江苏省重点研发计划项目(BE2015043) 江苏省产学研前瞻性项目(BY2015027-24)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言直线动平台并联机构是一类结构特殊的并联机构,其动平台为直线杆,具有很好的实用价值,但目前研究较少。ZHANG等[1]于1991年在研究Stewart平台的支链分布对其运动学正解计算复杂程度影响时,首先提出了5个球副共线的结构,并发现当6-SPS机构的动平台上有5个球副共线布置时,动

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本文编号：886539