基于Kane方程的3-TPT并联机构动力学研究

发布时间：2017-09-20 20:05

  本文关键词：基于Kane方程的3-TPT并联机构动力学研究

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【摘要】：以3-TPT并联机构为研究对象,进行动力学方面的研究。首先,以Kane方程为基础,从运动学角度出发,分析运动平台和各个驱动杆件的速度、加速度之间的关系;然后,运用Kane法建立3-TPT并联机构的动力学方程;最后,在MATLAB环境下进行驱动力和时间关系的仿真分析。分析结果表明,3-TPT并联机构有效驱动力呈周期性变化,且在加速和减速阶段有突变,这会引起平台的震动。
【作者单位】： 辽宁石油化工大学机械工程学院;
【关键词】： 凯恩方程 并联机构 动力学
【基金】：辽宁省自然科学基金项目(20052211)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言并联机构具有刚度高、承载能力强、精度高、动力性能好、控制容易和结构紧凑等特点。因而在实际中得到了越来越广泛的应用。但是,由于并联机构各个支链相互耦合,这使得并联机构与串联机构不同,构建动力学方程也更加复杂。动力学模型是进行动力学分析的基础。并联机构动力

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本文编号：890101