3T1R并联机构结构设计与位置分析

发布时间：2017-09-22 19:22

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【摘要】：基于方位特征集理论(POC),设计并研究了一种三平移一转动(3T1R)并联机构。首先,应用方位特征集方法,综合了一批满足功能要求的并联机构;然后,综合考虑实际应用要求,从中优选出一种具有开发潜力的并联机构,分析结果表明:该机构具有全对称性、可折叠性及承载能力强、工作空间大等特点;最后结合实例给出了优选机构的位置正、逆解方程及其求解算法,结果表明:其位置逆解方程可解析求解,且最多存在16组解;而正解方程不能解析求解,且最多存在8组解。
【作者单位】： 南昌大学机电工程学院;南昌大学理学院;中国金陵石化公司;
【关键词】： 三平移一转动并联机构 结构特性 位置分析
【基金】：国家自然科学基金项目(51365036、51475050、51265036)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 引言在高速抓放、定位装配、搬运、分拣、上下料等工艺中,尤其在需要调整工件姿态的场合下,三平移一转动(3T1R)功能的并联操作手存在广泛应用需求。人们在3T1R并联操作手的设计与研究方面取得了丰硕成果:文献[1-5]基于经验和灵感提出了若干种新型并联操作手;文献[6-11]研究了

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本文编号：902611