空间机械臂力柔顺控制方法的研究.pdf文档全文免费阅读、在线看

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国内图书分类号：TH218 学校代码：10213 国际图书分类号：621.873 密级：公开 工程硕士学位论文 空间机械臂力柔顺控制方法研究 硕 士研究 生: ：董晓星 导 师: ：邓喜军 申 请 学 位: ：工程硕士 学 科: ：机械电子工程 所 在 单 位: ：机电工程学院 答 辩 日 期: ：2013 年7 月 授予学位单位: ：哈尔滨工业大学 Classified Index: TH218 U.D.C: 621.873 Dissertation for the Master Degree in Engineering RESEARCH OF COMPLIANCE CONTROL STRATEGIES FOR SPACE ROBOTIC ARM Candidate ： DONG Xiaoxing Supervisor ： DENG Xijun Academic Degree Applied for ： Master of Engineering Speciality ： Mechatronic Engineering Affiliation ： School of Mechatronics Engineering Date of Defence ： July, 2013 Degree-Conferring-Institution ： Harbin Institute of Technology 哈尔滨工业大学工程硕士学位论文 摘 要 七自由度空间机械臂原理样机采用末端效应器与地面适配器对接，在对接过 程中需要在地面适配器的钢丝绳牵引下做随动运动。由于在对接过程中不可避免 地会存在有一定的位姿偏差，导致与钢丝绳之间的接触力有可能会变得很大，这 就要求我们通过安装在末端效应器上的六维力传感器反馈来实现对接过程中接 触力的主动柔顺控制。本文采用基于位置内环的自适应阻抗控制方法对空间机械 臂在对接过程中的力随动控制做了详细的分析和研究。 首先，分析了空间机械臂的七自由度对称结构，，并且用D-H 法建立其关节坐 标并得出机械臂的运动学正解，运用固定关节角法固定第二关节并对其余六个自 由度计算运动学逆解，使用 SimMechanics 建立了机械臂的动力学模型，为之后 的力随动控制算法的仿真研究做好了准备。 然后，基于空间机械臂末端六维力传感器数据反馈提出了笛卡尔空

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