解耦混联机构的构型综合

发布时间：2017-09-25 12:29

  本文关键词：解耦混联机构的构型综合

  更多相关文章： 混联机构 GF集 解耦 型综合

【摘要】：为综合得到解耦混联机器人构型,基于GF集理论提出一种简单而有效的解耦混联机构型综合方法及其构型法则。首先阐述GF集的概念及运算法则;其次通过GF集元素组合和转动轴线迁移定理构造混联拓扑结构,并给出机构输入运动副选择原则和解耦分支设计准则,确保了混联机构运动解耦性;然后根据该构型综合原理,完成2T2R四自由度解耦混联机构型综合具体过程;最后,针对所综合的解耦混联机构,运用混联机构末端分析方法求解其机构的自由度,同时求得其雅克比矩阵,验证了该机构的解耦特性,进一步证明了该构型方法的有效性。
【作者单位】： 江南大学机械工程学院;江苏省食品先进制造装备技术重点实验室;上海交通大学
【关键词】： 混联机构 GF集 解耦 型综合
【基金】：国家自然科学基金项目(50905075) 机械系统与振动国家重点实验室开放课题项目(MSV201407) 江苏省食品先进制造装备技术重点实验室开放课题项目(SJZZ16-0212)资助
【分类号】：TH112
【正文快照】： 3.江苏省食品先进制造装备技术重点实验室,江苏无锡214122????????混联机器人同时兼具串联机器人工作空间大、易与控制,并联机器人结构稳定、刚性好、累积误差小、动态性能好、精度高各自的优点,同时又能避免单纯串、并联机器人所带来的问题,在现代制造业中更具有实用性,是今

【相似文献】

中国期刊全文数据库 前10条

1 包宗浩;一种混联电路规范化的方法[J];职业技能培训教学;1995年06期

2 董玉亮;混联电路的简化技巧[J];本溪冶金高等专科学校学报;2000年01期

3 邵良成;求解混联电阻电路的方法新探[J];农村电工;2000年08期

4 张明轩;师少飞;张达;;发光二极管的混联阵列及驱动方式[J];光源与照明;2012年03期

5 朱玲赞;孟艳;;混联电阻电路的一种简单化简方法[J];技术物理教学;2007年03期

6 陈美凤,李贵杰;混联组合阀门的设计、制造与应用[J];中国化工装备;2001年03期

7 张印相;混联电路的简易整理方法[J];现代技能开发;1997年03期

8 樊泽明,黄玉美,高峰;混联机器人回零检测与高精度原点定位方法[J];电子测量与仪器学报;2003年01期

9 刘婧芳;黄晓欧;余跃庆;;树状混联机构的约束和运动分析[J];北京工业大学学报;2014年06期

10 樊泽明,黄玉美,史文浩,彭中波,魏小宁;高精度定位传感器及其在混联切削机器人中的应用[J];西安理工大学学报;2002年01期

中国重要会议论文全文数据库 前1条

1 薛禹胜;李雪明;;交直流混联电网的安全稳定控制[A];2010年电力系统自动化学术研讨会论文集[C];2010年

中国硕士学位论文全文数据库 前10条

1 张庆彪;基于XYZ-3RPS混联机构双刀双面加工装置相关技术研究[D];哈尔滨工业大学;2015年

2 吴伟峰;一种5自由度混联机构的性能分析与设计[D];浙江理工大学;2015年

3 管益龙;基于混联电路的复述识别方法研究[D];华中师范大学;2014年

4 黄新帅;基于混联机构的船用螺旋桨加工装置及其控制算法研究[D];哈尔滨工业大学;2014年

5 马双;一种共轴混联机构运动学性能指标分析与仿真[D];燕山大学;2015年

6 陈小立;混联机器人运动学误差补偿及最优轨迹规划研究[D];中南大学;2014年

7 黄兴强;混联平台型机床的运动学分析和标定方法的研究[D];哈尔滨工业大学;2008年

8 洪锐;Tricept IV混联机器人控制系统开发[D];天津大学;2009年

9 任月颖;六轴混联卧式加工装置结构参数标定研究[D];哈尔滨工业大学;2014年

10 冯继刚;混联构型隧道管片拼装机器人的动力学研究[D];河北工程大学;2012年

，

本文编号：917406