具有辅助关节空间立方机构运动学分析

发布时间：2017-09-27 06:22

  本文关键词：具有辅助关节空间立方机构运动学分析

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【摘要】：针对传统的串联和并联机构构建的一种新型6自由度PPP-S(P)[T]-PPP混联立方机构,通过利用空间解析几何方法对机构的运动学正解进行了分析,得到其形式简单的唯一确定解,同时也对其位置反解进行了研究,发现其位置反解也具有唯一确定性。通过利用仿真软件得到机构模拟加工圆形轨迹及各输入运动滑块的空间位移、速度、加速度曲线,结果与数学方法计算的结果完全一致,同时各输入运动参数之间具有良好的解耦特性,给机构运动学控制提供了方便。基于该机构可望开发出性能优越的实用机床等设备,对机构进行运动学理论研究,为该机构的实际开发运用起到很好的参考作用。
【作者单位】： 华北科技学院机电工程学院;北京科技大学机械工程学院;
【关键词】： 辅助关节 解析几何 正解 反解 仿真
【基金】：中央高校基本科研业务费资助项目(3142015023) 河北省高等学校科学技术研究资助项目(Z2015072) 国家自然科学基金资助项目(50975024)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 机构运动学中有两个基本问题,即机构的正解、反解问题[1]。机构的位置正、反解是机构运动分析的基本任务,也是机构速度、加速度、误差分析、动力分析和机构综合的基础[2]。张海强等[3]以4-UPS-CPC并联机构为研究对象,建立机构模型和数学模型,进行了位置、速度及加速度分析,建，

本文编号：928109