正交并联多自由度加载试验系统研究

发布时间：2017-09-27 17:36

  本文关键词：正交并联多自由度加载试验系统研究

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【摘要】：针对传统的单轴加载系统无法实现对接机构组合体疲劳试验所需的多维广义力加载问题,结合六自由度并联机构的特点,提出了一种基于正交并联机构的多轴加载试验系统,并对系统结构组成、动力学关系以及系统整体控制策略等方面进行了研究。利用Newton-Euler法对加载系统静态加载和动态加载进行了动力学建模,并以此建立了广义力反解Simulink模型,实现了广义力到作动器期望输出力的解算。将解算得到的结果输入各作动器驱动力控制系统中,利用PID控制及动压反馈使各作动器响应特性达到了要求。为避免六维力传感器带来的高昂成本,系统采用基于作动器输出力闭环的整体控制方案进行了动态加载试验。试验结果表明,系统加载误差小于1%,能够实现对组合体的精确加载,为其疲劳和可靠性测试提供了精准的试验数据。
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机电工程学院;
【关键词】： 并联机构 多自由度加载系统 力控制方法
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51105094)
【分类号】：TH12;;TP242
【正文快照】： 0引言空间交会对接过程中,要求对接机构能够能精确地完成目标的合拢与锁紧等一系列操作,由于所处环境及机构本身动力学特征的影响,对接机构的末端将产生时变的力和力矩,造成对接机构组合体具有十分复杂的受力状态。为保证机构可靠性,需要在对接机构组合体实际应用前进行疲劳测

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本文编号：931045