探月工程3UPS-PU并联机构的动力学建模与分析

发布时间：2017-10-03 12:08

  本文关键词：探月工程3UPS-PU并联机构的动力学建模与分析

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【摘要】：根据探月工程采样封装专项试验的要求,提出了一种3UPS-PU并联机构作为模拟着陆上升组合体在月球表面着陆姿态的实验平台。以此机构为研究对象,对其约束方程和位姿关系进行了分析,推导出驱动支链的杆长表达式和雅可比矩阵。在此基础上,利用虚功原理对该机构进行了动力学分析,建立了动力学模型。最后对典型工况进行MATLAB和ADAMS仿真验证,得到了驱动支链的杆长和驱动力变化规律,且仿真结果的误差非常小,验证了分析方法的正确性和可行性,解决了3UPS-PU并联机构运动学和动力学相关的一系列问题,同时该方法也适用于类似机构的研究与分析。
【作者单位】： 重庆大学机械传动国家重点实验室;
【关键词】： 并联机构 运动学 动力学 虚功原理
【基金】：国家自然科学基金(51105392) 中央高校基本科研业务费(CDJZR14905502)资助
【分类号】：TH112
【正文快照】： 1引言并联机构的运动学分析作为并联机构控制、结构设计、驱动器选型的基础,已成为学界研究的热点。例如,刘善增等[1]利用Lagrange方程对3-RRS并联机器人的动力学特性进行了分析;Ting-NungShiau[2]采用牛顿—欧拉法对一种并联机构进行了非线性动力学分析;Wei-Hsiang Yuan[3]提

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本文编号：965106