基于EtherCAT的并联六自由度平台设计

发布时间：2017-10-03 19:17

  本文关键词：基于EtherCAT的并联六自由度平台设计

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【摘要】：在设计六自由度运动平台时,运动精度是重要的评价指标,为了能够降低位姿跟踪误差并提高各轴的协同控制,在对平台进行位姿正反解的基础上,设计了一套基于EtherCAT总线的六自由度运动平台,通过EtherCAT网络进行数据帧的快速传输;系统硬件由工控机、EtherCAT网络、伺服电机、Stewart型平台构成,系统软件则采用VC++进行上位机界面的开发,由TwinCAT进行下位机控制程序的开发,通过电子凸轮实现平台各轴的同步控制,其中上下位机通过ADS进行通讯;由实验结果可知,六自由度平台平移跟踪误差小于0.04mm,转动跟踪误差小于0.01°,静态定位精度优于0.1%,达到预定的控制要求;基于EtherCAT的六自由度平台具有良好的同步性能和位姿精度,也表明EtherCAT在多轴同步伺服控制上具有较好的响应速度和控制精度。
【作者单位】： 中国计量学院浙江省流量计量技术研究重点实验室;
【关键词】： 六自由度平台 EtherCAT 电子凸轮
【基金】：国家自然科学基金(51305419) 质检公益性行业科技专项(201410133) 浙江省重大科技专项(2013C01137) 浙江省“仪器科学与技术”重中之重学科人才培育计划项目资助(JL150514)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言并联六自由度运动平台是一种可以实现空间6个自由度运动并且能够模拟出空间各种运动姿态的并联机构,可以对舰船、汽车、飞机、宇航等交通工具进行运动模拟[1]。该机构受到学术界的关注起源于德国学者Stewart在1965年发表的论文,随后各国学者对其进行了大量研究,国内部分

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本文编号：966237