3-PRRU并联机构自由度分析

发布时间：2017-10-08 20:10

  本文关键词：3-PRRU并联机构自由度分析

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【摘要】：3-PRRU并联机构具有2个转动和1个移动自由度,是少自由度并联机构中的一个重要分支,具有较大的应用潜力。运用几何代数对3-PRRU并联机构进行自由度分析。首先用几何代数表示了分支和动平台的运动空间;然后通过对分支运动空间求交得到动平台的运动空间,该运动空间的基给出了3-PRRU并联机构自由度的符号表达式。使用几何代数方法所得结果具有几何直观性,且不需要对机构进行约束分析,运算更为简捷。
【作者单位】： 浙江理工大学机械与自动控制学院;
【关键词】： 并联机构 自由度分析 几何代数
【基金】：国家自然科学基金项目(51525504)
【分类号】：TH112
【正文快照】： 0引言两转一移(2R1T)三自由度并联机构是少自由度并联机构中重要的一类,自Hunt[1]于1983年提出3-RPS并联机构以来(R:转动副,P:移动副,S:球铰),2R1T三自由度并联机构已被用于许多领域,如基于3-PRS并联机构的Z3主轴头[2]、Exechon混联机器人[3]、望远镜姿态控制器[4]、运动模拟

【参考文献】

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1 袁s，

本文编号：996008