煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统

发布时间：2017-10-23 18:05

  本文关键词：煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统

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【摘要】：针对现有掘进机视频监控和遥测遥控等监控方式存在图像不清晰、无法真实反映掘进机位姿和工况状态等问题,提出了一种煤矿掘进机器人虚拟仿真与远程控制系统,介绍了系统方案设计,对掘进机器人改进设计、虚拟仿真远程监控平台、掘进机器人控制模型等关键技术进行了研究。该系统利用虚拟现实技术有机整合井下操作人员、掘进机器人和井下环境信息,以掘进机器人自动掘进和远程人工干预为目的,实现了掘进过程的运动控制和巷道成型掘进控制功能。实验结果验证了该系统的有效性和良好的控制性能。
【作者单位】： 西安科技大学机械工程学院;西安煤矿机械有限公司;
【关键词】： 煤炭开采 综掘工作面 掘进机器人 自动掘进 巷道自动成型控制 虚拟现实
【基金】：中国博士后科学基金面上资助项目(2015M582692) 陕西省工业化信息化深度融合重点示范项目(2015KTCXSF-10-3) 西安市产学研协同创新计划资助项目(CXY1519-4)
【分类号】：TD632.2;TP242
【正文快照】： 0引言传统煤矿巷道掘进设备的自动化、智能化程度较低,依靠操作人员实现截割断面成型控制和掘进机位姿调整,会产生截割断面超挖、欠挖多发等问题,且掘进效率低下,致使采掘失衡,严重影响了煤矿井下开采的组织节拍。目前井下掘进机监控方式主要包括视频监控和遥测遥控。由于煤矿

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本文编号：1084652