基于Hamiltonian和最小值定理的矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗研究

发布时间：2017-12-11 12:28

  本文关键词：基于Hamiltonian和最小值定理的矿井搜救探测机器人驱动系统最小能耗研究

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【摘要】：研究了矿井搜救探测机器人最小能耗的控制问题。针对直流伺服电机和减速齿轮驱动下的六足机器人关节,在非线性摩擦条件下,利用Hamiltonian和最小值理论,建立了驱动系统的最优速度和最优控制电流模型,明确了加减速转换时间与最优速度和最优控制电流之间的关系。通过MATLAB仿真,获得不同加减速转换时间的速度轮廓和控制电流,从而得出加减速转换时间为T/2时,驱动系统的速度轮廓和控制电流最优,为矿井搜救探测机器人驱动系统伺服电机运行时间的设定提供依据。
【作者单位】： 安徽工程大学机械与汽车工程学院;安徽工程大学机器人产业技术研究院;
【基金】：安徽省自然科学基金资助项目(1308085ME78)
【分类号】：TD67;TP242
【正文快照】： 机器人在工作或行走时,需要有可靠的能量供给,如何有效地使用有限的能源能量,延长机器人的运行时间变得至关重要[1]。分析、控制关节驱动系统的耗散能量并使之最小化,符合系统能量优化工程和电机系统节能工程的实际需要。针对伺服电机和减速器为主体的驱动系统而言,电机的热损

【相似文献】

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1 ;A Hamiltonian framework for wavefield depth continuation in seismic imaging[A];中国科学院地质与地球物理研究所2007学术论文汇编(第三卷)[C];2008年

2 陈景波;;Multisymplectic Hamiltonian Formulation for a One-Way Seismic Wave Equation of High-order Approximation[A];中国科学院地质与地球物理研究所二○○四学术论文汇编·第三卷(油气·矿产·水资源)[C];2004年

3 ;Multisymplectic Geometry for the Seismic Wave Equation[A];中国科学院地质与地球物理研究所二○○四学术论文汇编·第三卷(油气·矿产·水资源)[C];2004年

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本文编号：1278478