基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析

发布时间：2017-12-23 21:13

  本文关键词：基于微分几何的掘进机工作机构运动学分析　出处：《煤炭学报》2016年12期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为提高掘进机截割断面成形质量,减小不确定因素对掘进工艺自动化控制的影响,探究掘进机主要工作机构间的运动学关系。以EBZ160型掘进机为例,基于微分几何理论建立了该机型工作机构在巷道空间的运动学模型,利用牛顿迭代法数值求解出运动学方程,并应用Matlab对各个构件的运动响应进行仿真分析。结果表明:空间微分几何法可避免多次运算三角函数和逆矩阵,简化推导过程并降低计算难度。横摆时截齿的模拟运动轨迹与实际截割路径相符,验证了微分几何法用于研究掘进机运动规律的可靠性。在多个驱动作用下,截割头回转中心z向速度与回转台转动角速度相关性较强,截齿加速度响应幅值仅在x方向存在明显变化。
【作者单位】： 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;神华集团有限责任公司科技发展部;
【基金】：国家重点基础研究发展计划(973)资助项目(2014CB046306)
【分类号】：TD421.5
【正文快照】： EBZ160型掘进机是一款大功率的煤矿井下巷道掘进设备[1],在采掘装备趋于无人化、智能化的发展趋势下,当前研究主要致力于提高掘进效率、降低截割成本,较为可行的措施为保证掘进机截割断面成行质量[2]。随着煤矿开采深度的增加,煤层地质、煤岩性质、开采条件等因素使得煤巷综采

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本文编号：1325481