基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法

发布时间：2018-03-18 14:33

  本文选题：井下定位　切入点：即时定位与地图构建　出处：《工矿自动化》2017年09期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：针对现有井下定位算法定位精度差和依赖信号源坐标的问题,提出一种基于GMapping算法与指纹地图构建的井下定位方法。将待定位的位置信号特征与信号分布图进行匹配,选择最优定位坐标,从而提高井下定位精度;通过与GMapping算法相结合,避免了指纹地图构建过程维护成本高的问题,优化了算法的搜索与匹配效率。实际测试结果表明,该方法平均定位误差为57.7cm,可以满足井下定位要求。
[Abstract]:In order to solve the problems of poor positioning accuracy and dependent signal source coordinates, a downhole positioning method based on GMapping algorithm and fingerprint map is proposed. The optimal location coordinates are selected to improve the precision of underground location, and the problem of high maintenance cost in fingerprint map construction process is avoided by combining with GMapping algorithm, and the search and matching efficiency of the algorithm is optimized. The actual test results show that, The average positioning error of this method is 57.7 cm, which can meet the requirements of downhole positioning.
【作者单位】： 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;
【分类号】：TD76

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本文编号：1630002