几何布局对掘进机位姿检测精度的影响分析

发布时间：2018-04-13 11:16

本文选题：煤炭开采 + 综掘工作面　；参考：《工矿自动化》2017年05期

【摘要】：为实现综掘工作面悬臂式掘进机位姿无人化、高精度检测,提出了一种基于超宽带测距技术的掘进机位姿检测系统,推导了基于该系统的掘进机定位坐标及机身姿态角计算方法,通过Matlab仿真分析了基站布局间距、角度对定位精度的影响及机身定位点间距对姿态角检测精度的影响。仿真结果表明:随着基站至掘进机机身定位点的测量距离增大,系统定位精度降低;基站布局间距越大,系统定位精度越高;基站布局角度在yoz平面呈60°时系统定位精度优于基站布局角度呈0°及90°时;基站至掘进机机身定位点的测量距离对姿态角检测精度没有显著影响;机身定位点间距越小,系统姿态角检测精度越高。
[Abstract]:In order to realize the position and pose detection of cantilever roadheader in fully mechanized working face, a position and pose detection system based on ultra-wideband ranging technology is proposed.The calculation method of the positioning coordinate and attitude angle of the tunneling machine based on the system is deduced. The influence of the base station layout spacing, the angle on the positioning accuracy and the attitude angle distance on the attitude angle detection accuracy are analyzed by Matlab simulation.The simulation results show that the positioning accuracy of the system decreases with the increase of the measurement distance from the base station to the positioning point of the roadheader fuselage, and the higher the base station layout distance, the higher the positioning accuracy of the system.When the base station layout angle is 60 掳in the yoz plane, the positioning accuracy of the system is better than that of the base station layout angle 0 掳and 90 掳, the measurement distance from the base station to the fuselage position point of the roadheader has no significant influence on the attitude angle detection accuracy, and the distance between the fuselage positioning points is smaller,The system attitude angle detection accuracy is higher.
【作者单位】：中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;
【基金】：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046306) 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA062201)
【分类号】：TD421.5

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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