救灾机器人摆臂驱动系统及其平衡控制方法

发布时间：2018-04-17 04:23

  本文选题：煤矿事故 + 救灾机器人　； 参考：《工矿自动化》2017年07期

【摘要】：针对矿井救灾机器人最大允许体积及质量受限问题,采用单逆变器驱动双电动机形式设计了一种矿井救灾机器人摆臂驱动系统,采取加权求和方法构建了该系统模型,并对该模型双电动机电流关系进行了推导分析。针对煤矿井下复杂工况造成的矿井救灾机器人摆臂负载不一致问题,提出了一种基于有源阻尼机制的矿井救灾机器人摆臂驱动系统平衡控制方法。基于15kW矿井救灾机器人样机对该方法进行了测试,结果表明该方法可在矿井救灾机器人摆臂负载不一致的情况下实现转矩动态匹配。
[Abstract]:Aiming at the limitation of maximum allowable volume and mass of mine disaster relief robot, a kind of pendulum arm driving system of mine disaster relief robot is designed in the form of single inverter and double motor, and the system model is constructed by weighted summation method.The current relation of this model is deduced and analyzed.Aiming at the inconsistent load of mine rescue robot caused by complex working conditions, a balancing control method based on active damping mechanism is proposed for the pendulum arm driving system of mine disaster relief robot.The method is tested on the basis of 15kW mine rescue robot prototype. The results show that the method can dynamically match the torque of mine disaster relief robot when the load of the pendulum arm is inconsistent.
【作者单位】： 太原工业学院机械工程系;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(U1610251)
【分类号】：TD774

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本文编号：1762058