基于惯性导航技术的掘进机位姿测量系统研究

发布时间：2018-10-16 18:34

【摘要】：为实现掘进机位姿无人化、高精度的自主测量功能,提出了基于惯性导航技术的掘进机位姿测量系统并对其可行性进行分析研究。根据掘进机实际工况,提出了掘进机空间位姿参数,建立了位姿测量系统的数学模型,应用MATLAB进行仿真分析研究,得出了掘进机空间位姿参数在不同掘进进尺及掘进时间情况下的变化规律。
[Abstract]:In order to realize the autonomous measurement function of roadheader position and pose with high precision, a roadheader position and attitude measurement system based on inertial navigation technology is proposed and its feasibility is analyzed and studied. According to the actual working conditions of the roadheader, the spatial pose parameters of the tunneling machine are put forward, the mathematical model of the position and attitude measurement system is established, and the simulation analysis is carried out by using MATLAB. The variation of the spatial position and pose parameters of the tunneling machine is obtained under the condition of different tunneling ruler and tunneling time.
【作者单位】： 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;
【基金】：国家重点基础研究发展计划(973计划)项目(2014CB046306) 国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2008AA062201)
【分类号】：TD421.5

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本文编号：2275264