基于myRIO的带式输送机吊轨式巡检机器人控制系统设计与研究
发布时间:2021-03-15 23:26
利用机器人对带式输送机进行巡检,能够有效减少人力成本,提高巡检可靠性。本文以吊轨式巡检机器人为对象,结合国内外巡检机器人及其控制系统设计的研究现状,对吊轨式巡检机器人进行控制系统的设计与研究。设计内容主要从吊轨式巡检机器人的控制系统整体方案设计、控制系统硬件搭建与控制系统软件设计着手,构建了一整套所研究的吊轨式巡检机器人的控制系统,目的在于为该型巡检机器人提供一个可靠且高效的控制系统。本文的研究成果总结如下:(1)针对带式输送机的设备巡检工作需求,提出了吊轨式巡检机器人机器人控制系统设计方案,确定了控制系统的开发平台,确定了机器人的主控制器方案;探讨了机器人的导航与定位系统的几种实现方案并确定最终方案;确定了电源管理的实现方法,对电源供给方案进行了对比,选择了锂电池供电与无线充电相结合的方案;探讨了运动控制方案并初步确定行走电机控制策略;探讨了多路传感器的搭配方案。通过对比不同方案的优劣,选择最为适合吊轨式巡检机器人应用场景的最佳方案,实现机器人控制系统的初步方案设计。(2)对巡检机器人的控制系统进行硬件设计。首先介绍了巡检机器人的主控制器选型及其特性;对电机驱动进行选型;选择了网络摄...
【文章来源】:中国矿业大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】:90 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
轮式机器人Figure1-1WheeledRobot
履带式机器人Figure1-2TrackedRobot
轨道式机器人Figure1-3OrbitalRobot
【参考文献】:
期刊论文
[1]管廊巡检机器人控制系统设计与实现[J]. 鲁浩,谈英姿. 自动化技术与应用. 2019(02)
[2]基于WinCE的经济型机器人控制系统研究[J]. 刘广志,杨林,郭志愿,陈冬冬. 机械工程与自动化. 2019(01)
[3]基于树莓派及串行舵机控制技术的人形机器人控制系统的设计及实现[J]. 周雅静,彭熙,张翠翠,王寅霄,郑世珏. 电子世界. 2019(02)
[4]基于ROS的激光导航移动机器人控制系统设计[J]. 钟海兴,许伦辉,郭雅婷. 自动化与仪表. 2018(12)
[5]校园巡检机器人智能导航与控制[J]. 杨林,马宏伟,王川伟,夏伟. 西安科技大学学报. 2018(06)
[6]基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计[J]. 王耀东,徐建明,徐胜华. 计算机测量与控制. 2018(09)
[7]带式输送机故障巡检机器人系统设计[J]. 张涛,吴高镇. 工矿自动化. 2018(10)
[8]基于里程计的巡检机器人定位恢复方法[J]. 林欢. 机械设计与制造工程. 2018(07)
[9]一种煤矿轨道巡检机器人的研制[J]. 周明静,裴文良,岑强. 制造业自动化. 2018(04)
[10]基于LabVIEW和NI myRIO的智能避障小车设计[J]. 李立,孙龙建. 电子器件. 2018(02)
硕士论文
[1]矿用悬线巡检机器人控制系统研究[D]. 周展.西安科技大学 2018
[2]变电站轨道式巡检机器人控制系统设计[D]. 鲜开义.西南交通大学 2018
[3]基于NI myRIO的智能移动机器人设计[D]. 王云磊.天津职业技术师范大学 2018
[4]基于Kinect的人体姿态识别和机器人控制[D]. 蒋亚杰.深圳大学 2017
[5]基于Kinect竞赛用体感控制机器人的开发研究[D]. 刘淑云.重庆师范大学 2017
[6]基于Kinect的虚拟机器人动作捕获及优化方法研究[D]. 苏艳杰.电子科技大学 2017
[7]轨道式变电站设备巡检机器人的设计与应用[D]. 郭峰.辽宁科技大学 2016
[8]基于Kinect的机械臂人机交互控制系统设计[D]. 朱宇辉.西南科技大学 2016
[9]基于体感设备的空间机器人作业控制技术研究[D]. 余进轩.华中科技大学 2016
[10]专用焊接机器人控制软件及相关视觉功能研究[D]. 刘吟啸.浙江大学 2014
本文编号:3084999
【文章来源】:中国矿业大学江苏省 211工程院校 教育部直属院校
【文章页数】:90 页
【学位级别】:硕士
【部分图文】:
轮式机器人Figure1-1WheeledRobot
履带式机器人Figure1-2TrackedRobot
轨道式机器人Figure1-3OrbitalRobot
【参考文献】:
期刊论文
[1]管廊巡检机器人控制系统设计与实现[J]. 鲁浩,谈英姿. 自动化技术与应用. 2019(02)
[2]基于WinCE的经济型机器人控制系统研究[J]. 刘广志,杨林,郭志愿,陈冬冬. 机械工程与自动化. 2019(01)
[3]基于树莓派及串行舵机控制技术的人形机器人控制系统的设计及实现[J]. 周雅静,彭熙,张翠翠,王寅霄,郑世珏. 电子世界. 2019(02)
[4]基于ROS的激光导航移动机器人控制系统设计[J]. 钟海兴,许伦辉,郭雅婷. 自动化与仪表. 2018(12)
[5]校园巡检机器人智能导航与控制[J]. 杨林,马宏伟,王川伟,夏伟. 西安科技大学学报. 2018(06)
[6]基于CoDeSys平台的六自由度工业机器人运动控制器设计[J]. 王耀东,徐建明,徐胜华. 计算机测量与控制. 2018(09)
[7]带式输送机故障巡检机器人系统设计[J]. 张涛,吴高镇. 工矿自动化. 2018(10)
[8]基于里程计的巡检机器人定位恢复方法[J]. 林欢. 机械设计与制造工程. 2018(07)
[9]一种煤矿轨道巡检机器人的研制[J]. 周明静,裴文良,岑强. 制造业自动化. 2018(04)
[10]基于LabVIEW和NI myRIO的智能避障小车设计[J]. 李立,孙龙建. 电子器件. 2018(02)
硕士论文
[1]矿用悬线巡检机器人控制系统研究[D]. 周展.西安科技大学 2018
[2]变电站轨道式巡检机器人控制系统设计[D]. 鲜开义.西南交通大学 2018
[3]基于NI myRIO的智能移动机器人设计[D]. 王云磊.天津职业技术师范大学 2018
[4]基于Kinect的人体姿态识别和机器人控制[D]. 蒋亚杰.深圳大学 2017
[5]基于Kinect竞赛用体感控制机器人的开发研究[D]. 刘淑云.重庆师范大学 2017
[6]基于Kinect的虚拟机器人动作捕获及优化方法研究[D]. 苏艳杰.电子科技大学 2017
[7]轨道式变电站设备巡检机器人的设计与应用[D]. 郭峰.辽宁科技大学 2016
[8]基于Kinect的机械臂人机交互控制系统设计[D]. 朱宇辉.西南科技大学 2016
[9]基于体感设备的空间机器人作业控制技术研究[D]. 余进轩.华中科技大学 2016
[10]专用焊接机器人控制软件及相关视觉功能研究[D]. 刘吟啸.浙江大学 2014
本文编号:3084999
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