液压凿岩台车自动定位钻孔关键技术研究

发布时间：2024-03-10 16:31

　　凿岩台车是一种用于隧道开挖和地下巷道开采的重要工程装备,针对硬岩隧道和巷道。全电脑凿岩台车能够提高凿岩效率,能够做到精确打孔,降低成本,降低劳动工人的操作要求,同时改善工人的劳动环境和减轻工人的劳动强度。为此,本文以实验用ZYJ90凿岩台车为研究对象,结合运动学理论、TSP数学模型,以实现凿岩台车自动定位钻孔为目标,对凿岩台车钻臂的运动学模型、运动学逆解求解、孔序规划等方面进行了较为详细的研究。基于实验用ZYJ90凿岩台车,采用D-H法建立了钻臂的运动学模型并进行运动学分析,推导出钻臂的运动学正解,得到钻臂末端执行器相对于基坐标位姿矩阵。在求解出运动学正解的基础上,采用蒙特卡洛法求解出钻臂的有效工作空间为高3.5 m、宽4 m,最佳工作距离台车钻臂第一关节距离待钻面为4.6 m。基于RBF神经网络算法,对钻臂运动学逆解模型进行训练,预测其逆解结果,并通过预设孔位进行仿真验证,预测结果的最大误差为0.6%,,仿真结果的最大孔位误差为32 mm,证明了RBF神经网络算法可准确求解钻臂运动学逆解,逆解结果满足工程需要。基于蚁群算法,对孔序规划进行研究。提出分别以末端执行器行驶距离和各个关节转...

【文章页数】：102 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图1-2凿岩台车的组成

；2-底盘；3-钻臂；4-推进器；5-凿岩机；6-动力系统；7-电气控制系统图1-2凿岩台车的组成Figure1-2Compositionofrockdrillingjumbo1-2所示，凿岩台车一般由行走系统、底盘、钻臂、推进器、力系统、电气控制系统、液压系统....

图2-5凿岩台车钻臂Figure2-5Drillingarmofrockdrillingtrolley

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图4-1OPCToolbox模块

bOPC的使用lbox是Matlab用来提供OPC服务器功能的。用户可以根据PC数据，比如从组态王的监控系统中传输数据。在一些过程通过OPCToolvox将应用数据上传到Matlab中，然后再M、分析、监控等操作。lbox主要有以下几个功能：置和创建....

图4-3组态王设备通讯参数设置Figure4-3ConfigurationKingequipmentcommunicationparameterssetting在PLC中也要设定好相应的通讯参数，通讯参数可以选择标准的，也可以选择

图4-3组态王设备通讯参数设置Figure4-3ConfigurationKingequipmentcommunicationparameterssettingPLC中也要设定好相应的通讯参数，通讯参数可以选择标准的，也参数，通讯模式采用HostLink....

本文编号：3925078