基于惯性技术的端帮采煤机姿态测量仪设计

发布时间：2017-07-16 06:11

  本文关键词：基于惯性技术的端帮采煤机姿态测量仪设计

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【摘要】：针对端帮采煤机特殊的机械构造及工作运动模式对自身姿态信息获取时效性和准确性以及无人自主化提出的更高要求,设计一种基于惯性解算方法的姿态测量设备。利用惯导系统中的水平加速度计敏感重力分量完成载体水平对准,根据加速度计敏感的采煤机运动状态实现载体静止状态的辨别,引入零速修正的闭环卡尔曼滤波完成惯导解算姿态及惯性器件偏差信息的修正。搭建基于DSP+FPGA的导航信息采集与处理平台并开展室内转台实验和户外模拟车载实验,结果表明:采用零速修正的闭环卡尔曼组合方法可有效准确地完成载体姿态信息的自主求取。
【作者单位】： 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院;
【关键词】： 端帮采煤 惯性导航 姿态 实验测试
【基金】：国家自然科学基金项目(41304032) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(新教师类)(20132121120005) 第8批中国博士后科学基金特别项目(2015T80265) 对地观测技术国家测绘地理信息局重点实验室开放基金项目(K201401) 江西省数字国土重点实验室开放研究基金项目(DLLJ201501) 地球空间环境与大地测量教育部重点实验室开放基金项目(14-01-05) 第58批中国博士后科学基金面上项目(2015M581360) 辽宁省高等学校杰出青年学者成长计划项目(LJQ2015044) 辽宁省自然科学基金项目(2015020078) 辽宁省“百千万人才工程”培养经费项目(辽百千万立项[2015]76号) 航空遥感技术国家测绘地理信息局重点实验经费课题项目(2015B11) 精密工程与工业测量国家测绘地理信息局重点实验室开放基金项目(PF2015-13) 海岛(礁)测绘技术国家测绘地理信息局重点实验室项目(2014B05)
【分类号】：TD421.6
【正文快照】： 端帮采煤技术是在传统露天煤矿开采技术和井工开采技术之外,发展出的一种先进、成熟的煤矿开采方式[1-3]。上世纪80年代开始,在螺旋钻开采技术的基础上不断的进行研究和改进,端帮开采技术因其安全、高效的特点,已经成为露天煤、边坡煤以及露天矿端帮压覆煤开采的第一选择。作

【共引文献】

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本文编号：547328