磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析

发布时间：2017-07-31 09:03

  本文关键词：磨机换衬板机械手结构设计及运动学分析

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【摘要】：磨机换衬板机械手是更换球磨机内部衬板的重要设备,针对筒体入口直径为1.1m的球磨机,设计了磨机换衬板机械手,利用Solid Works建立了磨机换衬板机械手三维模型,采用D-H方法对机械手结构和连杆参数做出分析,构建了运动学方程。在Matlab环境下,运用Robotics Toolbox工具箱对磨机换衬板机械手建模仿真,获取机械手末端空间轨迹曲线、关节位移和速度曲线,仿真结果表明机械手能够完成预期目标,证明了磨机换衬板机械手结构设计的合理性,同时为机械手接下来的动力学、轨迹规划等研究提供了理论分析的依据。
【作者单位】： 江西理工大学机电工程学院;
【关键词】： 磨机换衬板机械手 运动学 D-H方法 Matlab 仿真
【基金】：江西省科技计划项目(20151BBE50038)
【分类号】：TD453
【正文快照】：

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【共引文献】

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本文编号：598350