对瓦斯分布区域避障的煤矿机器人路径规划方法

发布时间：2017-08-09 11:17

  本文关键词：对瓦斯分布区域避障的煤矿机器人路径规划方法

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【摘要】：由于煤矿机器人的防爆安全等级尚未到达ia本质安全,为避免引起灾害事故,煤矿机器人在执行环境探测和救援任务时不能进入瓦斯危险区域,因此,煤矿机器人需要躲避瓦斯危险区域。文章提出煤矿机器人对区域分布的瓦斯气体避障的路径规划方法,运用MAKLINK方法表征煤矿机器人的作业环境网络图,采用蚁群算法优化的Dijkstra算法得到的煤矿机器人作业路径,分别在仅有瓦斯危险区域分布和同时存在瓦斯危险区域分布及障碍物两种情况下进行路径规划实验研究。结果表明,本文提出的方法在满足安全距离和收敛速度条件下实现了最优路径规划,该方法对煤矿机器人快捷安全作业和提高煤矿机器人智能化具有重要意义。
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【关键词】： 煤矿机器人 路径规划 瓦斯区域分布 Dijkstra算法 蚁群算法
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)项目(2012AA041504) 江苏省前瞻性产学研联合创新资金项目(BY2015024-02)
【分类号】：TD712
【正文快照】： 煤矿机器人代替人进入矿井中的危险区域或潜在危险区域采集和传输井下环境信息,为井下的安全生产和实施救援提供决策依据。目前,在我国煤矿井下的安全运行的电气设备均为I类防爆电气设备,《煤矿安全规程》对矿用设备的使用有严格标准和规定,在危险区域或潜在危险区域运行煤矿

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1 孙殿阁,蒋仲安;改进的Dijkstra算法在矿井应急救援最佳避灾路线求取中的应用[J];矿业安全与环保;2005年05期

2 姚万p，

本文编号：645009