采煤机捷联惯导定位方法研究

发布时间：2017-09-13 15:46

  本文关键词：采煤机捷联惯导定位方法研究

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【摘要】：针对综采工作面采煤机定位精度较低的问题,提出了一种基于Rodrigues参数法的采煤机捷联惯导定位方法。该方法运用捷联惯导的三轴加速度计和三轴陀螺仪输出采煤机的加速度和角速度信息,采用无冗余度的Rodrigues参数法对其进行位姿解算。仿真结果表明,在采煤机斜切进刀过程中,采煤机最大定位误差为0.291 4m,姿态误差最大值为0.602 2°,满足采煤机的定位精度要求。
【作者单位】： 中国矿业大学机电工程学院;
【关键词】： 采煤机定位 捷联惯导 Rodrigues参数法
【基金】：国家高技术研究发展计划(863计划)资助项目(2013AA06A411) 江苏省“333工程”科研资助项目(BRA2015300) 江苏省研究生培养创新工程(KYLX_1374) 江苏省高校优势学科建设工程资助项目
【分类号】：TD421.6
【正文快照】： 0引言煤炭是我国的主要能源,其需求量高,但事故频发,实现综采工作面的无人化和少人化是提高煤炭开采效率和安全性的必要保障。其中,实现综采工作面“三机”自动化、智能化是关键技术之一,而采煤机定位技术又是首先需要解决的问题[1]。现有的采煤机定位技术有齿轮计数法、红外

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本文编号：844618