掘进机机载锚杆钻机运动学分析与轨迹仿真

发布时间：2017-09-26 07:12

  本文关键词：掘进机机载锚杆钻机运动学分析与轨迹仿真

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【摘要】：以D-H参数法为基础,首次建立了掘进机位姿影响下的7自由度掘锚一体机运动学模型,分析掘锚一体机的运动学特性。结果表明:钻头的工作空间能够满足全巷道支护工况使用要求,但掘进机本体的位姿对锚杆钻头运动参数产生较大影响,当掘进机机身的姿态角度-6°≤ψ,γ,准≤6°时,所引起钻头的偏移量远大于锚杆孔位置误差的允许值。因此,研究锚杆钻机的运动性能时必须考虑掘进机位姿的影响因素;将掘进机的位姿作为已知测量值,利用坐标反变换和经典消元理论,进行了整机逆运动学求解;采用数值对比法验证了运动学逆解的准确性;最后通过工业性试验对掘锚一体机的性能进行了验证。
【作者单位】： 辽宁工程技术大学机械工程学院;中航工业沈阳黎明航空发动机集团有限公司;
【关键词】： 机载锚杆钻机 运动学建模 D-H参数法
【分类号】：TD421
【正文快照】： 现代化煤炭开采中,巷道掘进与支护不能协调作业,已严重影响了巷道的掘进速度。据统计,目前我国巷道开采中,支护时间占75%左右[1],因此,开发集掘、钻、锚为一体的掘锚联合设备,实现掘、支平行作业,以缩短掘进与支护的交替时间,已成为综掘现代化的发展关键技术[2-4]。李建刚等[5

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本文编号：922143