纵轴式掘进机截割轨迹规划及边界控制方法研究

发布时间：2017-10-05 22:00

  本文关键词：纵轴式掘进机截割轨迹规划及边界控制方法研究

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【摘要】：为实现无人化掘进装备自主作业、完成既定任务,开展了截割轨迹规划及边界控制方法研究。通过分析煤岩硬度与截割臂摆速、截割电动机转速之间的数学关系模型,提出了基于多传感器参数判断的煤岩硬度环境信息描述方法;采用栅格法对环境模型进行建模,构建了栅格地图;针对截割的扫底、自动截割及自动扩帮3个过程,分别规划了截割轨迹;并提出边界控制方法,对规划后的轨迹进行精准自动控制。研究结果表明:提出的截割轨迹规划方法,可使截割头从任意起点躲避夹矸所在位置截割完整个断面,经过试验验证,设计的边界控制方法控制精度较高,可保证巷道边界成形质量,为实现整条巷道的自主定向掘进提供了重要技术基础。
【作者单位】： 中国矿业大学(北京)机电与信息工程学院;
【关键词】： 截割轨迹规划 夹矸判定 栅格地图 边界控制 无人化掘进
【基金】：国家重点基础研究发展计划(973计划)资助项目(2014CB046306)
【分类号】：TD421.5
【正文快照】： 引用格式:王苏_g,田R，

本文编号：979043