基于机器视觉的悬臂式掘进机机身位姿检测系统

发布时间：2017-10-06 20:34

  本文关键词：基于机器视觉的悬臂式掘进机机身位姿检测系统

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【摘要】：针对矿井巷道自动掘进的需求,为矿用悬臂式掘进机构建了一套机身位姿实时检测系统。该系统以十字激光器与激光标靶为信息来源,通过对标靶上十字光线成像特征的分析,建立了掘进机机身位姿空间解算模型。该模型利用机身与十字激光面的空间关系,使用空间矩阵变换方法,得到机身相对于巷道的三轴倾角以及在巷道断面上的偏离位移,实现了掘进机机身位姿的自动实时检测。最终,在实验室条件下,搭建了机身位姿自动检测试验平台,模拟掘进机在巷道内的姿态,试验结果表明:测量范围在2~100 m时,系统的角度测量误差在0.5°范围内,位移的检测误差小于20 mm,能够满足巷道施工过程中掘进机机身位姿自动、精确、实时测量的要求。
【作者单位】： 中国矿业大学信息与电气工程学院;
【关键词】： 机器视觉 悬臂式掘进机 位姿检测 图像处理 定位系统
【基金】：国家高技术研究发展计划(863)资助项目(2012AA062104)
【分类号】：TD421.5
【正文快照】： 煤矿开采是社会发展的重要能源支撑[1],实现采掘设备的自动化、智能化、无人化工作,对提高采掘企业生产效率、保障从业人员生命安全尤为重要与迫切[2-3]。悬臂式掘进机是一种常见的采掘机械,在矿井或隧道的施工过程中,掘进机按设定路线进行开挖、行走是完成整个工程的基础[4]

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1 汪胜陆;孟国营;田R，

本文编号：984917