装配式建筑预制墙板构件置模机器人开发

发布时间：2022-01-13 11:57

　　目前国内外设备厂商开发的置模机器人无法真正应用在出筋墙板的生产中。现阶段国内绝大部分的墙板构件生产,在其置模环节,主要是人工作业,耗时费力、精度低。基于构件和模具的特点,开发了一种适合国内出筋墙板构件生产的置模机器人。文中重点阐述了机器人的主体结构——四轴桁架机器人和气动夹抓的设计,并搭建了控制系统。经过调试运行,置模机器人各项技术指标都达到了设计要求,某些指标甚至高于任务指标要求。 

【文章来源】：机电技术. 2020,(05)

【文章页数】：3 页

【部分图文】：

德国Avermann置模机器人

最终设计结果如图2所示。在保证结构强度和刚度的基础上，每个立柱底部设计了调整螺杆，方便进行两X轴桁架水平度的调节；另外设计了两X轴轴间连杆，方便对左右两根X轴进行平行度的调节，并能提高整体桁架的刚度。3.2 夹抓的设计

由于国内的构件多为出筋构件，所以对模具进行了开槽设计，方便钢筋穿出模具，并将磁盒垂直于模具方向进行布置，如图3所示。国内外现有的桁架机器人夹爪结构不适合抓取这种出筋模具，并且国外的气爪成本很高。本设计在现有置模机器人夹爪结构的基础上，调整了夹持方向，将行业常用的相对于模具宽度方向的横向夹持，改为沿长度方向的纵向夹持；采用2个普通气缸对置来取代一体化的气爪，夹持力达到4000N，成本降至国外进口气爪的1/5。最终样机夹持效果如图4所示。图4 气动夹抓夹持出筋模具的效果

【参考文献】：
期刊论文
[1]建筑机器人研究现状与展望[J]. 于军琪,曹建福,雷小康.  自动化博览. 2016(08)



本文编号：3586379