管道机器人橡胶密封碗运移力学模型

发布时间：2018-03-02 22:03

  本文选题：油气管道　切入点：智能机器人　出处：《油气储运》2017年03期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：清管与检测机器人在橡胶密封碗驱动作用下沿管道内部运行,其动态运移的平稳性直接影响到管道检测维护的准确性、精度及作业安全。从管内机器人的橡胶密封碗和压差驱动力入手,分析了管道蜡层剥离和切屑变形去除等动态特性,建立了管道机器人作业的非稳态运移模型,进一步凝练和构建了垢层剥离时橡胶密封碗的摩擦学系统,并且使用正交切削理论分析了污垢剥离和切屑形变的主要影响因素。阐明了管道机器人橡胶密封碗的密封摩擦过程,应用光学显微、数字图像等原位观测技术,研究了机械参数变化及橡胶材料对于蜡层剥离的影响,为橡胶密封碗结构设计与智能控制算法的优化提供帮助。
[Abstract]:The robot of pipe-clearing and detection runs along the pipeline under the action of rubber sealed bowl, and the stability of the dynamic movement directly affects the accuracy of pipeline inspection and maintenance. Starting with the rubber seal bowl and the pressure differential driving force of the robot in pipe, the dynamic characteristics of pipe wax layer stripping and chip deformation removal are analyzed, and the unsteady migration model of pipeline robot operation is established. The tribological system of rubber seal bowl is further condensed and constructed, and the main influencing factors of dirt stripping and chip deformation are analyzed by means of orthogonal cutting theory. The sealing friction process of rubber seal bowl of pipeline robot is expounded. In situ observation techniques such as optical microscopy and digital image are used to study the change of mechanical parameters and the influence of rubber material on wax layer stripping, which provides help for the structural design of rubber seal bowl and the optimization of intelligent control algorithm.
【作者单位】： 广州机械科学研究院有限公司/国家橡塑密封工程技术研究中心;北京工业大学机械工程与应用电子技术学院;中油管道检测技术有限责任公司/油气管道输送安全国家工程实验室;
【基金】：工业和信息化部科研项目“高端橡塑密封元件研发检测服务平台”,TC150B5C0-42 中央高校基本科研业务费资助项目“含蜡油在机械装备柔软接触区的迁移规律研究”,2462013 YXBS008
【分类号】：TE973;TP242

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本文编号：1558280