超声波储油罐底腐蚀检测机器人主控系统研究

发布时间：2020-08-04 08:41

【摘要】：储油罐是石油等原料的主要存储容器之一,随着石油储备战略不断升级,大量储油罐处于正在被使用的状态,并且缺少日常保养维护,致使许多储油罐存在安全隐患。罐壁的腐蚀缺陷可由众多成熟的检测手段在罐外进行人工检测,但在役储油罐罐底无法用常规方法检测,因此罐底检测成为判别储油罐是否需要检修的关键。为此本文对在役储油罐罐底在线检测展开研究。储油罐底腐蚀检测机器人主控系统实质是检测现场的上位机人机交互控制软件。本文通过对超声波物理概念、传播特性和检测原理的研究,结合WinForm应用程序开发技术、Socket网络通讯技术和基于Entity Framework数据库交互技术的研究,以上位机为整个检测系统的核心控制单元,运用C#编程语言及多线程编程方式完成了超声波储油罐底腐蚀检测机器人的上位机主控系统设计与实现。通过上位机与检测机器人的网络通讯,实现了由主控系统对超声波储油罐底腐蚀检测机器人探伤模块、行走控制模块、定位模块的调度、参数设置和数据交互;运用小波分析理论、超声波测厚原理和三维定位算法分别对超声检测数据及机器人定位数据进行处理;搭建了用于全部数据信息存取的储罐检测上位机数据库,并通过自主设计人机交互界面完成了超声波储油罐底腐蚀检测机器人的信息显示和结果分析功能。本文通过自主搭建的软件测试实验平台,基于标准试块完成了主控系统功能验证。结果表明超声波储油罐底腐蚀机器人主控系统能够顺利运行,实现了罐内外信息通讯、对罐内检测机器人各模块的有机调度、检测数据实时处理、数据库动态更新及结果显示功能。
【学位授予单位】：沈阳工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2019
【分类号】：TE988;TP242
【图文】：

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