旋转式井壁取心机器人的设计与研究
发布时间：2021-01-01 01:56
随着页岩气开发工作的进行,页岩气装备制造产业将迎来重大发展,取心工具的研制也势必得到更大的重视与投入。旋转式井壁取心工具利用自身携带的取心钻头从井壁上切取一段圆柱形岩心,并将其储存至储样机构中。井壁取心所取岩心质量好,可直接进行岩性、电性、含油性分析化验,且施工简便、成本较低,发展前景较大。川渝地区页岩气的地质条件复杂,致使长水平段钻完井作业难度大、耗时长、成本高。目前,国内外已有的旋转式井壁取心工具不适宜于川渝地区复杂地质条件的页岩气勘探开发,因此研制新型水平段取心工具对提高我国取心装备技术的发展有重要的意义。本文在国内外旋转式取心工具研究的基础上,为解决水平井长水平段取心问题,开展针对性研究。研究内容包括旋转式井壁取心机器人的总体方案设计、主要组成单元的整体设计、动作机构设计及虚拟样机的仿真。具体体现在以下几个方面:充分查阅国内外相关文献、专利,深入调研相关工具的发展现状。在此基础上,根据目前长水平段井壁取心研究的不足,提出了本文研究的主要内容及研究路线。介绍了井壁取心机器人的结构组成、工作原理,完成了机器人总体方案的设计,并结合弯道通过性进行了机器人总体尺寸设计和总体布局设计。开...
【文章来源】：西华大学四川省
【文章页数】：71 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
HH-1型取心器Fig.1.1HH-1coringtool
图 1.3 Sondex 机器人Fig. 1.3 Sondex wheeled robot缩式牵引机器人一般布置两组可开合的抓靠臂，首先通过液压压力将抓靠臂上[29]；在运动时，一组抓靠臂静止，另一组松开前移至相应位置后停止，此靠臂再松开并前移，如此交替运动，实现机器人的前进。
1—下爪；2—伸缩筒；3—上爪图 1.4 MaxTRAC 机器人Fig. 1.4 MaxTRAC robotSmartTractor 公司的井下牵引器如图 1.5 所示。牵引器采用涨闸式的涨紧方案，使行机构可以与井壁有选择地接触，增强了井下越障能力；运动方式为双向驱动，有利于
【参考文献】：
期刊论文
[1]钻井取心技术现状及进展[J]. 王丽忱,甄鉴,张露. 石油科技论坛. 2015(02)
[2]中油测井研发大直径取心器[J]. 白雪. 石油钻采工艺. 2014(05)
[3]SRCT6701钻进式井壁取心器[J]. 郭英才,颜紫荆,刘国权,程峰,王建国,程辉. 石油科技论坛. 2014(02)
[4]Sondex爬行器在中原测井的应用[J]. 张文杰,赵玉宛,鲍杰. 石油仪器. 2013(02)
[5]国外3种大直径旋转井壁取心器性能对比[J]. 杨兴琴,余迎. 测井技术. 2012(06)
[6]《页岩气发展规划（2011-2015年）》解读[J]. 张大伟. 天然气工业. 2012(04)
[7]旋转井壁取心工具及其在渤海油田勘探中的应用[J]. 邓强,谭忠健,尚锁贵,郝仲田. 石油科技论坛. 2012(01)
[8]增强型旋转式井壁取芯器技术及应用[J]. 郝桂青,庞希顺,欧阳剑. 石油仪器. 2011(05)
[9]FCT-2型钻进式井壁取心器在长庆油田的应用与分析[J]. 吴少威,孙建伟,贺红民,张帆,王志兴,胡淞. 石油仪器. 2010(05)
[10]提高FCT型旋转式井壁取心器收获率工艺探讨[J]. 黄玉科,张付明. 石油仪器. 2010(04)
硕士论文
[1]水平井轮式牵引机器人越障性能分析与仿真[D]. 马广志.西安石油大学 2018
[2]基于ADAMS的肘杆式机械压力机传动机构的运动仿真及优化分析[D]. 张亮.延边大学 2017
[3]水平井爬行器驱动机构结构优化[D]. 秦浩.西南石油大学 2017
[4]作物种子取样自动化设备的设计与优化[D]. 杨小东.合肥工业大学 2016
[5]旋转式井壁取芯器液压系统的研究[D]. 高春锋.哈尔滨工业大学 2012
[6]伸缩式管道机器人动力学建模与控制系统设计[D]. 谢惠祥.国防科学技术大学 2009
[7]伸缩式水平井牵引器单向运动机构研究[D]. 张详坡.国防科学技术大学 2008
[8]水平井牵引机器人扶正器的优化设计与仿真[D]. 许春波.哈尔滨工业大学 2006
本文编号：2950728
【文章来源】：西华大学四川省
【文章页数】：71 页
【学位级别】：硕士
【部分图文】：
HH-1型取心器Fig.1.1HH-1coringtool
图 1.3 Sondex 机器人Fig. 1.3 Sondex wheeled robot缩式牵引机器人一般布置两组可开合的抓靠臂，首先通过液压压力将抓靠臂上[29]；在运动时，一组抓靠臂静止，另一组松开前移至相应位置后停止，此靠臂再松开并前移，如此交替运动，实现机器人的前进。
1—下爪；2—伸缩筒；3—上爪图 1.4 MaxTRAC 机器人Fig. 1.4 MaxTRAC robotSmartTractor 公司的井下牵引器如图 1.5 所示。牵引器采用涨闸式的涨紧方案，使行机构可以与井壁有选择地接触，增强了井下越障能力；运动方式为双向驱动，有利于
【参考文献】：
期刊论文
[1]钻井取心技术现状及进展[J]. 王丽忱,甄鉴,张露. 石油科技论坛. 2015(02)
[2]中油测井研发大直径取心器[J]. 白雪. 石油钻采工艺. 2014(05)
[3]SRCT6701钻进式井壁取心器[J]. 郭英才,颜紫荆,刘国权,程峰,王建国,程辉. 石油科技论坛. 2014(02)
[4]Sondex爬行器在中原测井的应用[J]. 张文杰,赵玉宛,鲍杰. 石油仪器. 2013(02)
[5]国外3种大直径旋转井壁取心器性能对比[J]. 杨兴琴,余迎. 测井技术. 2012(06)
[6]《页岩气发展规划（2011-2015年）》解读[J]. 张大伟. 天然气工业. 2012(04)
[7]旋转井壁取心工具及其在渤海油田勘探中的应用[J]. 邓强,谭忠健,尚锁贵,郝仲田. 石油科技论坛. 2012(01)
[8]增强型旋转式井壁取芯器技术及应用[J]. 郝桂青,庞希顺,欧阳剑. 石油仪器. 2011(05)
[9]FCT-2型钻进式井壁取心器在长庆油田的应用与分析[J]. 吴少威,孙建伟,贺红民,张帆,王志兴,胡淞. 石油仪器. 2010(05)
[10]提高FCT型旋转式井壁取心器收获率工艺探讨[J]. 黄玉科,张付明. 石油仪器. 2010(04)
硕士论文
[1]水平井轮式牵引机器人越障性能分析与仿真[D]. 马广志.西安石油大学 2018
[2]基于ADAMS的肘杆式机械压力机传动机构的运动仿真及优化分析[D]. 张亮.延边大学 2017
[3]水平井爬行器驱动机构结构优化[D]. 秦浩.西南石油大学 2017
[4]作物种子取样自动化设备的设计与优化[D]. 杨小东.合肥工业大学 2016
[5]旋转式井壁取芯器液压系统的研究[D]. 高春锋.哈尔滨工业大学 2012
[6]伸缩式管道机器人动力学建模与控制系统设计[D]. 谢惠祥.国防科学技术大学 2009
[7]伸缩式水平井牵引器单向运动机构研究[D]. 张详坡.国防科学技术大学 2008
[8]水平井牵引机器人扶正器的优化设计与仿真[D]. 许春波.哈尔滨工业大学 2006
本文编号：2950728
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