开架式ROV水动力特性与运动仿真研究
发布时间：2021-10-29 12:01
ROV（Remotely Operated Vehicle）作为一种水下运载工具,由于其经济费用低、工作效率高、能在复杂的深海环境下进行长时间作业等优点,已被广泛的应用于深海环境的观测与取样、管线的检测、安装、维护与修理等众多领域中。然而,由于海上作业环境复杂,因此开发与研制ROV水下作业仿真模拟培训系统,对作业人员进行培训,对水下作业方案进行预演,降低海上作业风险,提高安全性十分具有意义。本文依托于国家科技重大专项《海洋深水工程重大装备及配套工程技术》的子课题“深水ROV作业培训装备与技术研究”,针对ROV水下作业仿真模拟培训系统对准确性与实时性的需求,基于开架式ROV几何不对称性以及运动特性,建立了一种新的适用于开架式ROV水动力模型;通过模型实验对开架式ROV几何不对称对不同成分的水动力产生的影响程度进行了量化研究,获得了开架式ROV几何不对称性对水动力系数影响规律,详细研究了开架式ROV水动力的耦合特性;采用集中质量法,考虑脐带缆的影响提出了满足实时仿真的要求的开架式ROV实时运动仿真的数学模型,以实现对开架式ROV水动力性能以及运动性能的预报仿真。本文主要的研究内容如下:基于...
【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校
【文章页数】：129 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
Quantum型号开架式ROVFig1.7Theviewofopen-frameROVQuantum
图 1. 12 “海龙”号 ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 图 1. 13 “海马”号 ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模拟器研究情况概述.1 国外研究现状美国海军研究生院在 90 年代初利用 C++语言、OpenGL 图形库和 Open InV“Phoenix”创建了一个水下虚拟世界（UVW），作为其研究的 ROV“phoeni
图 1. 12 “海龙”号 ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 图 1. 13 “海马”号 ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模拟器研究情况概述.1 国外研究现状美国海军研究生院在 90 年代初利用 C++语言、OpenGL 图形库和 Open InV“Phoenix”创建了一个水下虚拟世界（UVW），作为其研究的 ROV“phoeni
【参考文献】：
期刊论文
[1]“海马”号无人遥控潜水器的研制与应用[J]. 陶军,陈宗恒. 工程研究-跨学科视野中的工程. 2016(02)
[2]水下潜器导管螺旋桨在转艏摆动中的推力特性分析[J]. 吴家鸣,叶志坚,金晓东,张城玮,徐灜. 华南理工大学学报(自然科学版). 2015(12)
[3]“海马”号4500米级ROV系统研发历程[J]. 连琏,马厦飞,陶军. 船舶与海洋工程. 2015(01)
[4]海洋机器人30年[J]. 封锡盛,李一平. 科学通报. 2013(S2)
[5]SMD “DriROV”模拟器系统[J]. 余征宇,帅天成. 科技传播. 2013(06)
[6]控制动作下带缆遥控水下机器人的水动力特性[J]. 吴家鸣,崔寅,邓威,伍力,马志权. 华南理工大学学报(自然科学版). 2012(04)
[7]水下机器人ROV在海底管线检测中的应用[J]. 黄明泉. 海洋地质前沿. 2012(02)
[8]国外无人潜器最新进展[J]. 刘正元,王磊,崔维成. 船舶力学. 2011(10)
[9]带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析[J]. 吴家鸣,郁苗,朱琳琳. 船舶力学. 2011(08)
[10]ROV的研发现状及发展趋势[J]. 许竞克,王佑君,侯宝科,杨立浩. 四川兵工学报. 2011(04)
博士论文
[1]深海作业型ROV水动力试验及运动控制技术研究[D]. 范士波.上海交通大学 2013
[2]深海载人潜水器动力学建模研究及操纵仿真器研制[D]. 谢俊元.江南大学 2009
[3]海洋勘探拖曳系统运动仿真与控制技术研究[D]. 王飞.上海交通大学 2007
[4]开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D]. 于华男.哈尔滨工程大学 2003
硕士论文
[1]可翻转式带缆水下机器人（ROV）的总体设计和水动力学性能研究[D]. 卞子玮.江苏科技大学 2017
[2]基于液压驱动的ROV水下作业仿真研究[D]. 张润博.哈尔滨工程大学 2016
[3]水下航行器拖曳系统运动仿真研究[D]. 付薇.中国舰船研究院 2015
[4]ROV作业视景仿真技术研究[D]. 迟迎.哈尔滨工程大学 2013
[5]ROV水下作业仿真系统的研究[D]. 赵煜森.哈尔滨工程大学 2011
[6]水下缆索动力学分析及其在水下机器人系统中的应用研究[D]. 霍存锋.上海交通大学 2011
[7]深海拖曳系统动力学分析研究[D]. 沈晓玲.上海交通大学 2011
[8]拖曳系统运动仿真计算[D]. 张攀.武汉理工大学 2005
[9]基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D]. 郑曙光.哈尔滨工程大学 2003
本文编号：3464617
【文章来源】：哈尔滨工程大学黑龙江省 211工程院校
【文章页数】：129 页
【学位级别】：博士
【部分图文】：
Quantum型号开架式ROVFig1.7Theviewofopen-frameROVQuantum
图 1. 12 “海龙”号 ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 图 1. 13 “海马”号 ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模拟器研究情况概述.1 国外研究现状美国海军研究生院在 90 年代初利用 C++语言、OpenGL 图形库和 Open InV“Phoenix”创建了一个水下虚拟世界（UVW），作为其研究的 ROV“phoeni
图 1. 12 “海龙”号 ROVFig 1. 12 Sea Dragon ROV 图 1. 13 “海马”号 ROVFig 1. 13 Sea Horse ROV 模拟器研究情况概述.1 国外研究现状美国海军研究生院在 90 年代初利用 C++语言、OpenGL 图形库和 Open InV“Phoenix”创建了一个水下虚拟世界（UVW），作为其研究的 ROV“phoeni
【参考文献】：
期刊论文
[1]“海马”号无人遥控潜水器的研制与应用[J]. 陶军,陈宗恒. 工程研究-跨学科视野中的工程. 2016(02)
[2]水下潜器导管螺旋桨在转艏摆动中的推力特性分析[J]. 吴家鸣,叶志坚,金晓东,张城玮,徐灜. 华南理工大学学报(自然科学版). 2015(12)
[3]“海马”号4500米级ROV系统研发历程[J]. 连琏,马厦飞,陶军. 船舶与海洋工程. 2015(01)
[4]海洋机器人30年[J]. 封锡盛,李一平. 科学通报. 2013(S2)
[5]SMD “DriROV”模拟器系统[J]. 余征宇,帅天成. 科技传播. 2013(06)
[6]控制动作下带缆遥控水下机器人的水动力特性[J]. 吴家鸣,崔寅,邓威,伍力,马志权. 华南理工大学学报(自然科学版). 2012(04)
[7]水下机器人ROV在海底管线检测中的应用[J]. 黄明泉. 海洋地质前沿. 2012(02)
[8]国外无人潜器最新进展[J]. 刘正元,王磊,崔维成. 船舶力学. 2011(10)
[9]带缆遥控水下机器人水动力数学模型及其回转运动分析[J]. 吴家鸣,郁苗,朱琳琳. 船舶力学. 2011(08)
[10]ROV的研发现状及发展趋势[J]. 许竞克,王佑君,侯宝科,杨立浩. 四川兵工学报. 2011(04)
博士论文
[1]深海作业型ROV水动力试验及运动控制技术研究[D]. 范士波.上海交通大学 2013
[2]深海载人潜水器动力学建模研究及操纵仿真器研制[D]. 谢俊元.江南大学 2009
[3]海洋勘探拖曳系统运动仿真与控制技术研究[D]. 王飞.上海交通大学 2007
[4]开架式水下机器人辨识与控制技术研究[D]. 于华男.哈尔滨工程大学 2003
硕士论文
[1]可翻转式带缆水下机器人（ROV）的总体设计和水动力学性能研究[D]. 卞子玮.江苏科技大学 2017
[2]基于液压驱动的ROV水下作业仿真研究[D]. 张润博.哈尔滨工程大学 2016
[3]水下航行器拖曳系统运动仿真研究[D]. 付薇.中国舰船研究院 2015
[4]ROV作业视景仿真技术研究[D]. 迟迎.哈尔滨工程大学 2013
[5]ROV水下作业仿真系统的研究[D]. 赵煜森.哈尔滨工程大学 2011
[6]水下缆索动力学分析及其在水下机器人系统中的应用研究[D]. 霍存锋.上海交通大学 2011
[7]深海拖曳系统动力学分析研究[D]. 沈晓玲.上海交通大学 2011
[8]拖曳系统运动仿真计算[D]. 张攀.武汉理工大学 2005
[9]基于模糊、神经网络技术的水下机器人运动控制的研究[D]. 郑曙光.哈尔滨工程大学 2003
本文编号：3464617
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