用于月壤采样试验验证机构的运动学分析

发布时间：2017-12-25 09:19

  本文关键词：用于月壤采样试验验证机构的运动学分析　出处：《天津大学学报(自然科学与工程技术版)》2017年06期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：以月壤采样封装专项试验验证为基础,设计了一套实现姿态调整的3自由度并联机构.根据机构运动特点利用修正的G-K公式求解机构自由度.建立机构封闭矢量图求解得到运动学逆解,得到3根驱动杆杆长.用1阶影响系数法求解机构速度雅可比矩阵.采用Adams与Matlab对比验证该机构的运动学逆解的正确性;采用牛顿-迭代法求解机构运动学正解,并借助于激光跟踪仪测试以验证求解正解的正确性.结果表明,a、b角度误差为0.02°,z方向的误差为0.01mm,该机构可满足开展相关采样封装专项试验验证的要求.
【作者单位】： 重庆大学机械传动国家重点实验室;中国空间技术研究院;
【基金】：国家自然科学基金重点资助项目(U1530138)~~
【分类号】：P184.5
【正文快照】： 探月3期工程时间定在2011—2020年,目标是月面巡视勘察与采样返回[1-2].采样封装专项试验是在实验室真实模拟月面复杂环境下钻采、表采试验数据.能否模拟出真实的月面采样数据,直接影响到探月3期工程进度和建设航天产业的成本.根据采样封装专项试验技术要求,满足月面坡度为水

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本文编号：1332246