小行星着陆装置着陆动力学及着陆性能分析

发布时间：2018-10-23 09:04

【摘要】：小行星着陆装置实现着陆器在小行星表面的着陆,其动力学及着陆性能研究对着陆装置研制具有重要意义.基于三腿式小型着陆装置,在对其结构特点及着陆策略分析的基础上,采用Lagrange方程建立了二维着陆动力学模型,模型对着陆及翻转阶段的动力学特性进行了描述,其计算结果与仿真验证较为接近且具有一致的变化趋势.在最大允许倾角为30°的着陆面上,采用仿真分析方法对着陆装置在不同着陆速度及偏航角下的着陆性能进行了统计分析,结果表明着陆装置具有良好的着陆性能.
[Abstract]:The asteroid landing device realizes the landing of the lander on the asteroid surface. The study of its dynamics and landing performance is of great significance to the development of the landing device. Based on the analysis of the structural characteristics and landing strategy of a three-legged small landing device, a two-dimensional landing dynamic model is established by using Lagrange equation. The dynamic characteristics of landing and flipping stage are described by the model. The calculated results are close to the simulation results and have a consistent trend. On the landing surface with the maximum allowable inclination angle of 30 掳, the landing performance of the landing device under different landing velocities and yaw angles is statistically analyzed by using the method of simulation analysis. The results show that the landing device has good landing performance.
【作者单位】： 哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室;
【基金】：国家自然科学基金资助项目(51105091) 国家863高技术研究发展计划资助项目(2008AA12A214) 国家基础研究发展规划资助项目(973-2013CB733103)
【分类号】：P185

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2288766