月球探测器软着陆过程中的障碍识别

发布时间：2021-12-22 22:18

　　月球探测器的软着陆过程是中国月球探测工程中至关重要的环节。月球表面分布着大量的石块、深坑及陡坡,我们统称为“障碍”,月球探测器必须避开这些障碍,寻求一处大的、较平坦的区域进行着陆。本文研究了采用图像处理、机器视觉技术对月表障碍进行检测的方法,并且进行模拟仿真,为将来月球探测器的着陆过程提供参考。本文首先采用一种基于多尺度开闭运算的分水岭算法,对月表障碍图像进行分割,该方法对形态学梯度图像进行多尺度的开闭运算,从而去除梯度图像中因噪声产生的局部“谷底”。之后对分割后的图像进行轮廓提取、小区域消除、特征提取等过程,提取到目标的“面积”、“深度”等特征信息。最后采用几何分类法将目标分为“坑”、“包”及“非障碍”三类别,从而检测到月表的障碍信息。 

【文章来源】：吉林大学吉林省 211工程院校 985工程院校 教育部直属院校

【文章页数】：63 页

【学位级别】：硕士

【部分图文】：

图像分割图

图像平滑结果

图像分割方法比较

【参考文献】：
期刊论文
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本文编号：3547202