高精度高刚度六自由度调整机构的设计及分析

发布时间：2022-08-02 21:28

　　设计一种基于Stewart构型的具有高精度和高刚度的六自由度精密调整机构。首先,对调整机构进行构型设计并作了运动学分析;接着,建立了误差模型并对构型进行了精度分析,包括精度分配及模特卡洛模拟法验证;之后,根据理论分析结果,对调整机构进行结构设计,主要包括单足位移促动器的设计和偏置铰链的设计;最后,对调整机构进行了刚度分析。本文的分析结果为此六自由度调整机构的重复定位精度为X、Y向±2μm,Z向±0.54μm,R_x,R_y,R_z方向±6.13μrad,横向振动基频为104.3 Hz,轴向刚度为61.3 N/μm。分析结果显示此六自由度精密调整机构满足设计要求,验证了调整机构结构设计的合理性。 

【文章页数】：7 页

【文章目录】：
引言
1 理论模型的建立
    1.1 基本构型与位姿描述
    1.2 运动学反解
    1.3 运动学正解
2 精度分析
    2.1 重复定位精度分配
    2.2 精度分配的蒙特卡洛模拟法验证
3 次镜调整机构的结构设计
    3.1 单足位移促动器
    3.2 偏置铰链
4 刚度分析
5 结论


【参考文献】：
期刊论文
[1]基于ADAMS的Stewart次镜平台运动学和动力学仿真[J]. 梁凤超,黄刚,谭爽,康建兵,林喆,康晓军.  实验室研究与探索. 2017(02)
[2]基础激励下6-UHP并联平台的动力学建模与仿真[J]. 王晓明,徐振邦,王兵,梁凯翔,吴清文.  机器人. 2016(06)
[3]大型射电望远镜天线副反射面调整系统设计与实验研究[J]. 姚建涛,曾达幸,侯雨雷,段艳宾,窦玉超,许允斗,韩博,赵永生.  载人航天. 2016(01)
[4]基于机构条件数的30m望远镜三镜Stewart平台[J]. 张景旭,安其昌,李剑锋,杨飞.  光学精密工程. 2014(04)
[5]六自由度运动平台的振动分析与测试[J]. 赵强,李洪人.  机械强度. 2006(S1)

硕士论文
[1]大射电望远镜精调Stewart平台控制及实验研究[D]. 史剑.西安电子科技大学 2009



本文编号：3669283