大射电望远镜精调Stewart平台非线性PID控制

发布时间：2022-08-13 09:45

　　为了实现大射电望远镜馈源指向跟踪系统精调Stewart平台的高精度轨迹跟踪,针对Stewart平台的系统特点,基于机器人关节控制策略,设计了一种非线性PID的Stewart关节调节器。该非线性PID算法构造了增益参数关于误差信号的非线性拟合函数,算法能够同时保证响应速度快、超调量小以及自适应能力强的系统特性。通过建立平台的数学模型,进行了典型信号输出响应数值仿真。仿真结果验证了关节空间控制策略以及非线性PID控制方法的可行性和有效性。 

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【参考文献】：
期刊论文
[1]模糊控制在天文望远镜控制系统中的应用[J]. 沈雪莲,陈伟民.  微计算机信息. 2005(09)
[2]新一代大射电望远镜机电光一体化设计研究[J]. 段宝岩,苏玉鑫,仇原鹰,王文利,孙欣,南仁东,彭勃.  中国机械工程. 1999(09)



本文编号：3676797