基于双轴速率转台的IMU440惯性测量单元快速标定方法与实验

发布时间：2017-10-30 09:05

  本文关键词：基于双轴速率转台的IMU440惯性测量单元快速标定方法与实验

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【摘要】：在捷联惯导系统中,惯性器件的确定性误差是系统误差的主要原因之一。为了提高惯导系统的输出精度,必须对这一误差加以补偿。以美国Crossbow公司开发的IMU440惯性测量单元为对象进行了快速标定实验,建立了陀螺仪和加速度计的误差模型方程,提出了用于辨识陀螺仪和加速度计误差模型参数的速率和位置标定法,根据两种标定方法得到了IMU440惯性测量单元的误差模型,最后对误差模型进行了校验。实验结果表明,误差补偿后的惯性器件输出值可以很好地接近理想输出值,大大降低了捷联惯导系统的输出误差。
【作者单位】： 江苏科技大学机械工程学院;中国船舶重工集团第704研究所;
【关键词】： 惯性测量单元 陀螺仪和加速度计 速率和位置标定 误差模型
【基金】：江苏省产学研联合创新资金——前瞻性重大战略研究项目(BY2013093)
【分类号】：TN96
【正文快照】： 0引言统向操作人员提供载体的姿态信息和位置信息,操作惯性导航是指在惯性坐标系下,以惯性器件为基人员利用这些信息使载体根据预设的路线运动。捷联础,用加速度计和陀螺仪测量载体的线速度和角速率,惯导系统还可以向代替人工的自动驾驶仪提供导航信然后将测得的数据输入到工

【共引文献】

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