有色量测噪声下的改进求容积卡尔曼滤波器

发布时间：2017-12-23 01:31

  本文关键词：有色量测噪声下的改进求容积卡尔曼滤波器　出处：《控制理论与应用》2015年01期 　论文类型：期刊论文

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【摘要】：为解决标准求容积卡尔曼滤波器在有色量测噪声条件下滤波精度退化的问题,提出改进求容积卡尔曼滤波器及其平方根形式.首先利用一阶马尔科夫模型白化非线性离散随机系统中有色量测噪声,将有色量测噪声下非线性离散随机系统转化为白噪声下非线性时滞系统.然后根据所得非线性时滞系统推导其高斯域的贝叶斯滤波框架,最后基于3度Spherical-Radial规则将该滤波框架近似为改进的求容积卡尔曼滤波器和其平方根形式.机动目标跟踪仿真试验结果表明两种改进求容积卡尔曼滤波算法在标准白噪声条件下与标准求容积卡尔曼滤波算法的估计精度相同,而在有色量测噪声背景下滤波精度和鲁棒性更优.
【作者单位】： 大连海事大学信息科学技术学院;
【基金】：国家高技术研究发展计划(“863”计划)项目(2011AA110201)资助~~
【分类号】：TN713;TN953
【正文快照】： 1引言(Introduction) 前针对CKF展开的研究大都假设系统的量测噪声统求容积卡尔曼滤波器(cubature Kalman filter, 计特性如式⑴所不|4~91.而机动目标跟踪中,当雷达CKF)是2009年提出的一种能较好解决高维非线性状的数据采样率较高时,比如在量测采样频率高于态估计问题的非线性

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1321893