基于观测量扩展的捷联惯导快速初始对准方法

发布时间：2018-02-16 02:37

  本文关键词： 捷联惯导 初始对准 可观测性分析 收敛性　出处：《系统工程与电子技术》2014年07期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：为了研究加速度计和陀螺信息如何影响捷联惯导系统(strap-down initial navigation system,SINS)初始对准速度,根据系统原理建立了采用不同观测量时的系统观测方程,经过计算可观测状态组合对应系统观测量,分析了基于不同观测量组合时不同状态量的可观测性,同时比较了在运用不同观测量组合时部分状态量估计的收敛性,试验充分证明了可观测性分析的准确性。可观测性分析和试验均表明增加比力误差作为观测量并不能提高方位失准角的估计速度,增加陀螺误差为观测量后失准角的估计时间缩短,而只增加导航坐标系东向陀螺误差信息就显著加快了方位失准角的估计。
[Abstract]:In order to study how accelerometers and gyro information affect the initial alignment velocity of strap-down initial navigation system sins, the system observation equations with different measurements are established according to the system principle. By calculating the observable state combinations corresponding to the system observations, the observability of different state variables based on different observational combinations is analyzed, and the convergence of some state estimators using different observational combinations is compared. The experiment fully proves the accuracy of observability analysis. Both observability analysis and experiment show that increasing the error of specific force as observation can not improve the estimation speed of azimuth misalignment angle. The estimation time of misalignment angle is shortened by adding gyroscope error to the observation, but the estimation of azimuth misalignment angle can be greatly accelerated by only increasing the error information of the navigation coordinate system in the eastward direction of gyroscope.
【作者单位】： 第二炮兵工程大学;陆军军官学院;
【基金】：国家自然科学基金(41174162)资助课题
【分类号】：TN966

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：1514468