带有转动机构的捷联惯导初始对准方法分析

发布时间：2018-03-21 21:29

  本文选题：惯性导航系统　切入点：转动　出处：《传感技术学报》2014年08期 　论文类型：期刊论文

【摘要】：在现有器件精度基础上依靠旋转调制技术实现更高精度导航成为当前惯性技术的研究热点。针对移动测量系统旋转光纤惯导系统对初始化可靠性和准确性提出的更高要求,设计一种不同惯性系下重力加速度建立转换矩阵的粗对准加两位置卡尔曼滤波精对准的初始化方法。分析粗对准过程转换矩阵求取机理,设计惯性坐标系重力及其微分构建初始捷联矩阵的方法;利用转动机构实现IMU处于2个最优方位完成光纤惯导系统的卡尔曼滤波精对准。转台实验结果表明,惯性系粗对准加两位置卡尔曼组合精对准可有效实现旋转惯导系统的高精度初始化。
[Abstract]:On the basis of the accuracy of the existing devices, it has become a research hotspot of inertial technology to rely on the rotation modulation technology to achieve higher precision navigation. In view of the higher requirements for the initialization reliability and accuracy of the rotary optical fiber inertial navigation system of the mobile measurement system, An initialization method of coarse alignment plus two-position Kalman filter fine alignment for establishing conversion matrix of gravity acceleration under different inertial systems is designed. The mechanism of obtaining the transformation matrix of coarse alignment process is analyzed. The method of constructing the initial strapdown matrix in inertial coordinate system and its differential is designed, and the Kalman filter precision alignment of IMU at two optimal azimuths is realized by rotating mechanism. The experimental results of turntable show that, The inertial system can be initialized with high precision by adding two positions of Kalman combined alignment to the coarse alignment of inertial system.
【作者单位】： 辽宁工程技术大学测绘与地理科学学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(41304032) 高等学校博士学科点专项科研基金项目(新教师类)(20132121120005) 辽宁省科技厅博士启动基金项目(20121084)
【分类号】：TN966

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本文编号：1645604