车载LiDAR扫描系统安置误差角检校

发布时间：2018-06-22 16:03

  本文选题：系统检校 + 车载LiDAR　； 参考：《红外与激光工程》2014年10期

【摘要】：车载激光雷达系统是集激光扫描仪(LS)、全球定位系统(GPS)和惯性导航系统(INS)等于一体的多传感器集成系统。激光雷达系统多传感器的时空对准是实现数据融合及高精度三维测量的保障,其中扫描系统安置误差角是影响激光测量点定位精度的主要因素之一。首先分析了车载激光雷达系统中的相关坐标系及坐标系之间的空间转换关系,提出了一种以带有竖直边沿的竖直墙面作为检校场,对LiDAR扫描系统与惯性导航系统之间的安置误差角进行检校的方法。通过构建的车载LiDAR系统安置误差角的检校对所提出的检校方法进行了实验验证。
[Abstract]:The vehicle laser radar system is a multi-sensor integrated system which is integrated with the laser scanner (LS), the global positioning system (GPS) and the inertial navigation system (INS). The spatio-temporal alignment of the multi-sensor in the lidar system is the guarantee of the data fusion and the high precision three-dimensional measurement, in which the positioning error angle of the scanning system is the influence of the laser measurement point setting. One of the main factors of bit precision. Firstly, the spatial conversion relationship between the coordinate system and the coordinate system in the vehicle laser radar system is analyzed. A vertical wall with vertical edge is used as the calibration field, and the method of checking the security error angle between the LiDAR scanning system and the inertial navigation system is established. Calibration of the placement error angle of vehicle mounted LiDAR system is carried out to verify the proposed calibration method.
【作者单位】： 北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院新型惯性仪表与导航系统技术国防重点学科实验室;北京航空航天大学仪器科学与光电工程学院精密光机电一体化技术教育部重点实验室;北京自动化控制设备研究所;
【基金】：国家973计划(2009CB724001) 国家自然科学基金(61201316,61121003) 高等学校博士学科点专项科研基金(20121102120040)
【分类号】：TN958.98

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2053366