基于极大后验估计和模糊控制的水下无源定位技术

发布时间：2018-06-25 22:58

本文选题：捷联惯性导航系统 + 水下地形组合导航　；参考：《控制与决策》2014年02期

【摘要】：针对高海况条件下因海流扰动的影响导致观测噪声方差未知时变的特点,基于模糊控制技术提出一种基于FCMAP-UKF滤波技术的水下无源组合导航系统状态估计方法.该方法在滤波迭代过程中引入模糊自适应因子,对未知观测噪声方差阵进行动态调节,提高了系统的自适应能力和鲁棒性.滤波结果表明,该系统在达到传统方法精度的同时,能够克服自主导航过程中不确定的噪声和随机干扰的影响而进行有效的定位导航.
[Abstract]:In view of the unknown time-varying variance of observation noise caused by current disturbance in high sea conditions, a state estimation method for underwater passive integrated navigation system based on FCMAP-UKF filtering technique is proposed based on fuzzy control technology. The fuzzy adaptive factor is introduced into the filter iteration process, and the unknown observation noise variance matrix is dynamically adjusted, which improves the adaptive ability and robustness of the system. The filtering results show that the system not only achieves the accuracy of traditional methods, but also overcomes the influence of uncertain noise and random interference in autonomous navigation.
【作者单位】：东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室;东南大学仪器科学与工程学院;国网电力科学研究院实验验证中心;南京工程学院计算机工程学院;
【基金】：国家自然科学基金项目(61203192,51175082) 江苏省博士后科研基金项目(1202007C) 东南大学基本科研业务费基金项目(210203) 东南大学微惯性仪表与先进导航技术教育部重点实验室(B类)开放基金项目(3222002301)
【分类号】：TN95

【参考文献】