采用温控镂空发热网的热像仪与3D激光雷达配准

发布时间：2018-08-14 18:20

【摘要】：在热像仪与3D激光雷达组合感知系统上,对基于特征点的配准问题进行了研究。结合热像仪与3D激光雷达的工作特性,设计制作了温控镂空发热网配准靶,可同时为热像仪与3D激光雷达提供特征点。红外图像特征点使用Harris角点探测器进行采集;为减小混合像素和激光点稀疏的影响,对配准靶平面进行了拟合并对点云进行了配准平面符合度检查,确定了深度图边缘;使用计算角点附近深度边缘均值的方法提取深度特征点坐标,并对坐标进行了修正;最后使用NMSM-EM优化方法对配准结果进行了优化。基于以上研究成果,使组合感知系统能够在微光条件下完成对移动机器人行驶环境的感知。
[Abstract]:In this paper, the registration problem based on feature points is studied in the combination sensing system of thermal imager and 3D lidar. Combined with the working characteristics of the thermal imager and 3D lidar, the temperature control hollow-out heating net registration target is designed and manufactured, which can provide the characteristic points for both the thermal imager and 3D lidar at the same time. In order to reduce the influence of mixed pixels and laser point sparsity, the matching plane consistency of point cloud is checked by quasi merging of target plane, and the edge of depth map is determined. The method of calculating the mean value of the depth edge near the corner point is used to extract the coordinate of the depth feature point, and the coordinates are corrected. Finally, the registration results are optimized by using the NMSM-EM optimization method. Based on the above research results, the combined sensing system can realize the mobile robot driving environment perception under the condition of low light level.
【作者单位】： 北京理工大学复杂系统智能控制与决策国家重点实验室;
【基金】：总装预研项目(404010xxxx3) 国家自然科学基金重点培育项目(91120003);国家自然科学基金(61173076);国家自然科学基金青年基金(61105092)
【分类号】：TN958.98

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2183715