融合地磁信息的三子样姿态确定算法设计

发布时间：2018-11-25 06:51

【摘要】：针对基于地磁信息的组合导航研究中多子样算法的非线性过程会严重降低滤波器精度的问题,提出了一种三子样姿态确定算法.该算法以系统误差方程作为状态方程,采用线性Kalman滤波器处理地磁信息,用姿态误差的估计值来校正系统输出,最终得到姿态值.通过对SINS/地磁组合导航系统的仿真,与单独使用三子样算法进行了对比.结果表明,本算法可以较高精度地求解姿态,并可有效抑制误差发散.
[Abstract]:Aiming at the problem that the nonlinear process of multi-subsample algorithm in integrated navigation based on geomagnetic information will seriously reduce the filter precision, a three-sub-sample attitude determination algorithm is proposed. In this algorithm, the system error equation is taken as the state equation, the geomagnetic information is processed by linear Kalman filter, the system output is corrected by the estimation of the attitude error, and the attitude value is finally obtained. The SINS/ geomagnetic integrated navigation system is simulated and compared with the algorithm using three subsamples alone. The results show that the algorithm can solve the attitude accurately and can effectively suppress the error divergence.
【作者单位】： 南京航空航天大学自动化学院导航研究中心;
【分类号】：TN96.2

【参考文献】

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【共引文献】

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本文编号：2355164