室内激光雷达导航系统设计

发布时间：2018-12-10 18:24

【摘要】：小型无人机和移动机器人技术迅速发展,对室内导航技术的要求越来越高,针对当前室内导航精度不高、导航设备比较复杂的问题,提出一种采用激光雷达定位和地磁传感器检测相结合的室内主动导航方法。该方法首先使用激光雷达扫描室内环境,用采集到的数据拟合出室内地图,根据目的地信息和室内的环境信息来规划行进的路线;然后在行进中使用激光雷达连续地扫描得到数据与地图数据进行比较,来确定所处的位置,同时使用地磁传感器取得行驶的方向,二者相结合判断是否在规划的路线上行驶,及时地对出现的偏差进行纠正;最后通过搜索RFID地标确定是否已经到达指定位置。仿真和实验的结果表明:所设计的室内激光雷达导航系统结构简单、可靠性高,能够较好地满足室内导航的要求。
[Abstract]:With the rapid development of small UAV and mobile robot technology, the requirement of indoor navigation technology is becoming higher and higher. An indoor active navigation method based on lidar positioning and geomagnetic sensor detection is proposed. In this method, the indoor environment is scanned by laser radar, the indoor map is fitted with the collected data, and the route is planned according to the destination information and indoor environment information. Then we use lidar to continuously scan and compare the data with the map data to determine the location, and use the geomagnetic sensor to get the direction of driving. The combination of the two can determine whether to drive on the planned route. Correct the deviation in time; Finally, search the RFID landmarks to determine whether they have reached the specified location. The simulation and experimental results show that the designed indoor lidar navigation system is simple in structure, high in reliability and able to meet the requirements of indoor navigation.
【作者单位】： 天津工业大学工程教学实习训练中心;天津中环创新科技有限公司;天津津航技术物理研究所;
【基金】：国家自然科学基金(6120330) 天津市应用基础与前沿计划(14JCYBJC18900)
【分类号】：TN958.98

【参考文献】

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【共引文献】

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【二级参考文献】

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本文编号：2371010