激光陀螺捷联惯导系统动态误差测试与标定研究

发布时间：2019-09-19 22:04

【摘要】：捷联惯导系统是近年发展起来一种广泛应用于军事、民用领域的惯性导航系统,为提高捷联惯性导航系统的导航精度,国内外广泛展开了对捷联惯导系统的误差研究工作。惯性测量元件的误差是捷联惯导系统主要误差源。目前,对惯性器件的静态误差研究比较成熟,而对动态误差的研究相对较少。在静态误差标定方法的基础上,本文研究了激光陀螺捷联惯导系统的动态误差测试和标定方法。在进行标定之前,本文给出了激光陀螺和挠性摆式加速度计的动态误差模型,重点研究了挠性摆式加速度计动态误差的产生机理,并给出了动态误差模型的建立过程。利用三轴转台的匀角速率功能,在转台内环轴产生交变的角速度和角加速度,激励出激光陀螺的动态误差,应用谐波分析的方法得到各次谐波的幅值,利用最小二乘法辨识陀螺动态误差系数,并对影响辨识精度的因素进行了分析。仿真结果表明,为提高辨识精度,应综合考虑转台转速与信息矩阵的可观性对辨识精度的影响。对于挠性摆式加速度计动态误差的标定,首先建立了包括加速度计动态误差系数在内的系统方程和观测方程。以加速度计的动态误差作为状态,利用卡尔曼滤波的方法对状态进行估计。为激励出加速度计的动态误差,设计了转台的转动方案,并对各方案进行仿真,结果表明,增大转台给定的角加速度可以提高辨识精度,同时,辨识精度与转台各轴在最大角速度的持续时间有关,但呈现出非线性关系。
【图文】：

安装误差示意图

图 2-3 摆轴相对于加速度计的安装误差 2 2 i p p o p i o p p o i o o p i o p p o p X c c X a X X c X a b ab c X a c b
【学位授予单位】：哈尔滨工业大学
【学位级别】：硕士
【学位授予年份】：2015
【分类号】：TN96

【参考文献】

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本文编号：2538369