用于消除缓变伪距偏差的抗差扩展卡尔曼滤波方法

发布时间：2019-09-20 17:27

【摘要】：针对卫星导航系统中伪距观测量存在缓变伪距偏差,导致定位精度下降的问题,提出了一种基于滑动积累的抗差扩展卡尔曼滤波方法。该方法在抗差扩展卡尔曼滤波算法的基础上,通过滑动窗口内多个历元残差矢量的累积,增大标准化残差矢量的伪距偏差,来提高对缓变伪距偏差故障的抗差能力。仿真表明,该方法能有效消除或者减弱微小伪距偏差和缓慢增长伪距偏差造成的位置误差,与传统抗差扩展卡尔曼滤波算法比较,定位精度得到明显改善。
【图文】：

第5期沙海，等:用于消除缓变伪距偏差的抗差扩展卡尔曼滤波方法积累的想法，已广泛应用于雷达信号处理中，，以提高捕获信号的载噪比。2．1算法流程利用滑动窗口积累的方法将多个历元的残差累加后，再采用抗差EKF方法处理，以提高对微小缓变误差的抗差能力。其算法流程如图1所示。图1基于滑动积累的抗差EKF方法处理流程Fig．1ArchitectureofrobustEKFalgorithmbasedonslidingandaccumulatedresiduals通过EKF算法估计得到残差序列v，用以更新滑动窗内的数据，使得滑动窗内含有最新的测量信息。构造新的残差矢量为窗口内N个观测历元的残差矢量和，称其为积累残差矢量:V

本文编号：2538937